分布式驅動電動汽車底盤穩(wěn)定性控制

第1章緒論1
1.1分布式驅動電動汽車研究的背景及意義1
1.1.1分布式驅動電動汽車的研究背景1
1.1.2分布式驅動電動汽車發(fā)展概述4
1.2本書研究的主要內容11
1.2.1分布式驅動電動汽車系統(tǒng)狀態(tài)參數估計11
1.2.2分布式驅動電動汽車底盤穩(wěn)定性控制12
參考文獻13
第2章載荷參數對電動汽車操縱
穩(wěn)定性的影響分析19
2.1輕型電動汽車載荷參數靈敏度分析19
2.1.1輕型電動汽車載荷參數建模19
2.1.2軌跡靈敏度基礎23
2.1.3車輛載荷參數靈敏度建立25
2.1.4靈敏度仿真分析27
2.2輪轂電機對車輛操縱穩(wěn)定性的影響分析31
2.2.1輪轂電機對車輛操縱穩(wěn)定性的影響31
2.2.2仿真結果33
參考文獻38
第3章分布式驅動電動汽車載荷
參數估計41
3.1基于縱向運動的分布式驅動電動汽車參數估計41
3.1.1車輛縱向動力學估計模型41
3.1.2整車質量及質心縱向位置估計策略50
3.1.3仿真分析56
3.2考慮縱向、側向運動控制的電動汽車參數自適應估計64
3.2.1車輛動力學定向估計模型65
3.2.2基于狀態(tài)預測誤差補償參數自適應估計69
3.2.3基于參數誤差收斂特性的補償參數自適應估計76
3.2.4參數自適應估計仿真及對比分析81
參考文獻87
第4章基于非線性卡爾曼濾波的
車輛狀態(tài)參數估計90
4.1基于拓展卡爾曼濾波的車輛狀態(tài)估計90
4.1.1拓展卡爾曼濾波（EKF）簡介90
4.1.2車輛狀態(tài)EKF估計算法過程94
4.1.3EKF估計仿真分析98
4.2雙重拓展卡爾曼濾波（DEKF）的車輛狀態(tài)參數聯(lián)合估計101
4.2.1車輛DEKF估計簡介101
4.2.2車輛DEKF狀態(tài)參數聯(lián)合估計設計102
4.2.3DEKF估計仿真分析107
4.3基于容積卡爾曼濾波的車輛狀態(tài)估計110
4.3.1容積卡爾曼濾波原理110
4.3.2車輛狀態(tài)估計容積卡爾曼濾波算法設計116
4.3.3仿真分析119
參考文獻128
第5章電動汽車側向穩(wěn)定性
魯棒控制130
5.1車輛李雅普諾夫側向保守穩(wěn)定域估計130
5.1.1李雅普諾夫理論131
5.1.2車輛穩(wěn)定域估計理論推導134
5.1.3穩(wěn)定域仿真對比142
5.2電動汽車橫擺穩(wěn)定性魯棒控制146
5.2.1車輛橫擺穩(wěn)定性的控制目標146
5.2.2參數不確定的車輛橫擺動力學模型148
5.2.3電動汽車橫擺穩(wěn)定性魯棒控制器設計154
5.2.4橫擺仿真驗證163
5.3電動汽車側傾穩(wěn)定性魯棒控制166
5.3.1車輛側傾穩(wěn)定性的控制需求166
5.3.2車輛側傾動力學系統(tǒng)模型168
5.3.3車輛側傾穩(wěn)定性魯棒控制器設計170
5.3.4側傾仿真驗證177
參考文獻179
第6章電動汽車多時滯非線性動
力學穩(wěn)定性分析及控制182
6.1含時滯的DYC質心側偏角控制系統(tǒng)穩(wěn)定性分析182
6.1.1考慮多時滯的電動汽車DYC控制模型182
6.1.2多時滯對純電動汽車DYC控制的影響193
6.1.3頻域法分析多時滯電動汽車DYC轉向系統(tǒng)穩(wěn)定性205
6.1.4時域法分析多時滯電動汽車DYC轉向系統(tǒng)穩(wěn)定性212
6.2基于時滯系統(tǒng)*優(yōu)控制的附加橫擺力矩控制器設計217
6.2.1考慮時滯的電動汽車受控系統(tǒng)模型217
6.2.2基于時滯*優(yōu)理論的前饋反饋橫擺力矩控制器設計218
6.2.3仿真分析220
參考文獻226
第7章分布式驅動電動汽車容錯
穩(wěn)定性控制227
7.1基于控制分配的分布式驅動電動汽車容錯控制227
7.1.1電動汽車動力學上層滑模控制器設計228
7.1.2電動汽車控制分配比較研究232
7.1.3輪轂電機故障時控制再分配策略247
7.1.4仿真驗證248
7.2分布式驅動電動汽車多模型預測容錯控制251
7.2.1電動汽車多模型預測控制基本原理252
7.2.2電動汽車多模型預測控制模型集的建立253
7.2.3電動汽車系統(tǒng)切換指標和切換模塊設計255
7.2.4輪轂電機故障電動汽車預測控制算法258
7.2.5仿真結果266
參考文獻272
第8章面向節(jié)能的分布式驅動電
動汽車穩(wěn)定性控制273
8.1分布式驅動電動汽車自適應能量優(yōu)化控制273
8.1.1電動汽車上層動力學模型預測跟蹤控制273
8.1.2電動汽車下層動力學自適應能量優(yōu)化控制277
8.1.3節(jié)能優(yōu)化控制仿真284
8.2面向節(jié)能的電動汽車轉矩優(yōu)化分配控制策略287
8.2.1輪轂電機效率模型287
8.2.2輪轂電機能耗計算模型291
8.2.3考慮整車能耗的轉矩優(yōu)化分配控制策略294
8.2.4考慮轉矩變化率的節(jié)能轉矩優(yōu)化分配控制策略299
參考文獻302