安川工業(yè)機器人操作與編程

第1章工業(yè)機器人的基礎知識/001
1.1工業(yè)機器人的定義及特點/002
1.1.1工業(yè)機器人的定義/002
1.1.2工業(yè)機器人的特點/002
1.2工業(yè)機器人的分類及應用/003
1.2.1工業(yè)機器人的分類/003
1.2.2工業(yè)機器人的應用/006
1.3安川工業(yè)機器人的組成/010
1.3.1機器人本體/011
1.3.2控制柜/016
1.3.3示教器/017
1.4工業(yè)機器人的技術指標/019
思考與練習/023

第2章安川工業(yè)機器人的手動操作/025
2.1安川工業(yè)機器人安全操作規(guī)程/026
2.1.1人員安全事項/026
2.1.2機器人的操作安全/027
2.2安川工業(yè)機器人的安裝與接線/029
2.2.1安川工業(yè)機器人的安裝/030
2.2.2安川工業(yè)機器人的接線/031
2.3安川工業(yè)機器人的開機關機操作/036
2.3.1開機操作/036
2.3.2關機操作/038
2.4安川工業(yè)機器人的運動軸與坐標系/039
2.4.1機器人運動軸/039
2.4.2機器人坐標系/039
2.5安川機器人各原點位置調(diào)試/047
2.5.1原點位置/047
2.5.2第二原點位置/051
2.5.3作業(yè)原點位置/053
思考與練習/054

第3章安川工業(yè)機器人的程序編寫及管理/056
3.1四種插補指令/057
3.1.1編程語言/057
3.1.2插補指令介紹/059
3.1.3示教畫面/065
3.1.4插補指令示教操作/066
3.2程序的運行方式/069
3.2.1示教模式的程序運行/069
3.2.2再現(xiàn)模式的程序運行/071
3.2.3程序運行的三種循環(huán)設置/076
3.3示教程序的管理/077
3.3.1程序的復制、刪除和重命名/077
3.3.2程序內(nèi)容的復制、剪切、粘貼操作/082
思考與練習/087

第4章安川工業(yè)機器人的參數(shù)設定/089
4.1干涉區(qū)的設置/090
4.1.1立方體干涉區(qū)/090
4.1.2軸干涉區(qū)/098
4.2工具坐標系的設置/102
4.2.1工具坐標系的手動操作/103
4.2.2工具尺寸的設定/104
4.2.3工具坐標系的標定/107
4.2.4工具重量和重心自動測定功能/112
4.3用戶坐標系的設置/116
4.3.1用戶坐標系介紹/116
4.3.2用戶坐標系的手動操作/117
4.3.3用戶坐標系的選擇/118
4.3.4用戶坐標系的設定/118
4.3.5用戶坐標數(shù)據(jù)的清除/121
思考與練習/121

第5章安川工業(yè)機器人的編程應用/123
5.1工業(yè)機器人搬運實例編程/124
5.1.1DOUT指令/124
5.1.2TIMER指令/126
5.1.3搬運應用實例/127
5.2安川工業(yè)機器人變量應用/132
5.2.1用戶變量介紹/132
5.2.2變量的設定/133
5.3碼垛應用實例（指令綜合應用）/134
5.3.1指令介紹/134
5.3.2碼垛應用編程/146
5.4用PLC遠程控制安川工業(yè)機器人運行/150
5.4.1安川工業(yè)機器人遠程控制介紹/150
5.4.2用S7-300PLC遠程控制安川工業(yè)機器人運行/156
思考與練習/166

第6章安川工業(yè)機器人虛擬仿真應用/167
6.1MotoSimEG-VRC虛擬仿真軟件介紹/168
6.1.1離線編程的定義/168
6.1.2離線編程的基本流程/169
6.1.3安川機器人虛擬仿真軟件介紹/170
6.2手動創(chuàng)建機器人系統(tǒng)/171
6.3焊接機器人系統(tǒng)創(chuàng)建及操作/182
6.3.1焊接機器人系統(tǒng)創(chuàng)建/183
6.3.2用CAM功能完成焊接編程/187
思考與練習/194

第7章安川工業(yè)機器人的維護保養(yǎng)/196
7.1工業(yè)機器人的維護和保養(yǎng)/197
7.1.1日常維護/197
7.1.2零部件的更換/200
7.2警報和錯誤/203
思考與練習/205

參考文獻/207