工業(yè)機(jī)器人編程及應(yīng)用技術(shù)

目 錄
前言
第 1 章　工業(yè)機(jī)器人基礎(chǔ) 1
11　工業(yè)機(jī)器人的定義及特點(diǎn) 1
12　工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展情況 2
13　工業(yè)機(jī)器人的分類及典型應(yīng)用 3
131　按機(jī)械結(jié)構(gòu)特征分類 3
132　按作業(yè)任務(wù)分類 7
14　工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)的組成 9
141　機(jī)器人本體 10
142　控制器及控制系統(tǒng) 11
143　示教器 11
15　工業(yè)機(jī)器人的技術(shù)參數(shù) 12
16　工業(yè)機(jī)器人的坐標(biāo)系 12
17　工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)控制 15
171　工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)問題 15
172　工業(yè)機(jī)器人奇異位形與奇異點(diǎn) 17
173　工業(yè)機(jī)器人位置控制與速度控制 18
思考與練習(xí) 19
第 2 章　工業(yè)機(jī)器人基本操作與安全 20
21　工業(yè)機(jī)器人安全注意事項(xiàng) 20
211　工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用現(xiàn)場安全管理 20
212　工業(yè)機(jī)器人操作安全 21
22　ABB 工業(yè)機(jī)器人常用型號 21
23　工業(yè)機(jī)器人硬件安裝 25
24　示教器認(rèn)知及使用方法 26
241　示教器組成及手持方法 26
242　示教器觸摸屏界面與操作環(huán)境
配置 28
243　系統(tǒng)備份與恢復(fù) 31
25　工業(yè)機(jī)器人手動(dòng)操縱 32
251　單軸運(yùn)動(dòng) 32
252　線性運(yùn)動(dòng) 34
253　重定位運(yùn)動(dòng) 35
26　工業(yè)機(jī)器人轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器更新 37
思考與練習(xí) 41
第 3 章　工業(yè)機(jī)器人編程方法與
編程軟件 43
31　工業(yè)機(jī)器人編程方法簡介 43
311　示教編程 44
312　離線編程 45
32　認(rèn)識 RobotStudio 軟件 46
321　RobotStudio 與 RobotWare 簡介 46
322　RobotStudio 軟件界面 47
33　構(gòu)建工業(yè)機(jī)器人仿真工作站 52
331　工業(yè)機(jī)器人工作站組件導(dǎo)入與布局 52
332　工業(yè)機(jī)器人虛擬系統(tǒng)創(chuàng)建與虛擬
示教器 56
34　RobotStudio 軟件建模功能 60
341　3D 模型創(chuàng)建 60
342　創(chuàng)建工具 64
343　創(chuàng)建機(jī)械裝置 73
思考與練習(xí) 80
第 4 章　工業(yè)機(jī)器人 I/ O 通信與控制器
管理 81
41　工業(yè)機(jī)器人 I/O 通信種類和 I/O 板 81
411　工業(yè)機(jī)器人 I/O 通信及常用 I/O 板 81
412　DSQC 652 板82
413　DSQC 651 板85
42　DSQC 651 板及 I/O 信號定義 86
421　定義 DSQC 651 板總線連接86
422　定義 I/O 信號 90
423　I/O 信號查看、操作與監(jiān)控 95
43　示教器可編程按鍵定義 98
44　RobotStudio 在線管理工業(yè)機(jī)器人
控制器 100
441　RobotStudio 與控制器連接 100
442　RobotStudio 在線控制權(quán)限獲取
及系統(tǒng)備份 103
443　RobotStudio 在線定義 I/O 板與
I/O 信號 106
444　RobotStudio 在線監(jiān)控功能 108
45　RobotStudio 安裝工業(yè)機(jī)器人控制器
系統(tǒng)
......