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內(nèi)容簡介

　　ROS工程師經(jīng)常面臨使用機器人操作系統(tǒng)（ROS）基礎(chǔ)設(shè)施并將物理機器人連接到機器人仿真系統(tǒng)的挑戰(zhàn)。通過本書，讀者將學(xué)習(xí)如何在虛擬環(huán)境中對機器人進(jìn)行仿真并在等效的實際場景中實現(xiàn)所需的行為。本書首先介紹GoPiGo3及其配備的傳感器和執(zhí)行器。然后，通過從零開始創(chuàng)建3D模型并使用Gazebo在ROS中運行仿真來使用GoPiGo3的數(shù)字孿生模型。接下來展示如何使用GoPiGo3構(gòu)建和運行一個了解周圍環(huán)境的自主移動機器人，探索機器人如何學(xué)習(xí)尚未在代碼中編程但通過觀察其環(huán)境而獲得的任務(wù)。本書還涵蓋諸如深度學(xué)習(xí)和強化學(xué)習(xí)之類的主題。在本書的最后，讀者將熟悉在機器人技術(shù)中構(gòu)建專用應(yīng)用程序的基礎(chǔ)知識，并具備從零開發(fā)高度智能自主機器人的能力。

作者簡介

　　劉錦濤，博士，易科機器人實驗室（exbof.net）創(chuàng)始人，致力于機器人導(dǎo)航與控制技術(shù)研究，并熱衷于機器人前沿技術(shù)的分享，是國內(nèi)最早的ROS技術(shù)傳播者之一。擁有機器人方面譯著4本、專著1本。他翻譯的《嵌入式機器人學(xué)》被新聞出版總署評為2012年年度優(yōu)秀科技圖書，《機器人與未來》被《第一財經(jīng)》節(jié)目評為2015年年度特別推薦圖書。

圖書目錄

譯者序
前言
作者簡介
審校者簡介
第一部分物理機器人組裝與測試
第1章組裝機器人
1.1 GoPiGo3機器人介紹
1.1.1 機器人技術(shù)角度
1.1.2 編程角度
1.1.3 機器人套件和資源
1.2 熟悉嵌入式硬件
1.2.1 GoPiGo3開發(fā)板
1.2.2 Raspberry Pi 3B+
1.2.3 為什么機器人需要CPU
1.3 深入理解機電
1.4 整合到一起
1.5 快速硬件測試
1.5.1 資源
1.5.2 DexterOS入門
1.5.3 用Bloxter編程
1.5.4 校準(zhǔn)機器人
1.5.5 驅(qū)動機器人
1.5.6 檢查傳感器
1.5.7 關(guān)閉機器人
1.6 總結(jié)
1.7 習(xí)題
1.8 進(jìn)一步閱讀
第2章 GoPiGo3的組件測試
2.1 技術(shù)要求
2.2 Python和JupyterLab入門
2.2.1 為GoPiGo3啟動JupyterLab
2.2.2 硬件測試
2.3 傳感器和驅(qū)動的組件測試
2.3.1 快速入門傳感器和電動機
2.3.2 機器人漫游
2.3.3 距離傳感器
2.3.4 伺服軟件包
2.3.5 巡線跟隨器
2.3.6 IMU
2.3.7 Raspberry Pi
2.3.8 GoPiGo3項目
2.4 總結(jié)
2.5 習(xí)題
2.6 進(jìn)一步閱讀
第3章 ROS入門
3.1 技術(shù)要求
3.2 ROS基本概念
……
第二部分使用Gazebo進(jìn)行機器人仿真
第三部分使用SLAM進(jìn)行自主導(dǎo)航
第四部分使用機器學(xué)習(xí)的自適應(yīng)機器人行為
附錄習(xí)題答案