非線性欠驅(qū)動四旋翼飛行器控制方法設(shè)計(jì)

第1章 緒論
1．1 四旋翼飛行器簡介
1．1．1 四旋翼飛行器的基本構(gòu)造
1．1．2 四旋翼飛行器的基本運(yùn)動
1．2 多旋翼飛行器的發(fā)展歷程
1．2．1 休眠期
1．2．2 復(fù)蘇期
1．2．3 發(fā)展期
1．2．4 活躍期
1．2．5 爆發(fā)期
1．3 四旋翼飛行器常用的控制方法
1．4 本書的寫作結(jié)構(gòu)
第2章 四旋翼飛行器動力學(xué)建模
2．1 假設(shè)條件
2．2 坐標(biāo)系
2．3 動力學(xué)建模
2．4 在MATIAB中建立四旋翼飛行器模型
2．4．1 基于S函數(shù)的Simulink仿真
2．4．2 利用S函數(shù)建立四旋翼飛行器模型
第3章 四旋翼飛行器經(jīng)典線性控制方法設(shè)計(jì)
3．1 四旋翼飛行器動力學(xué)模型的線性化
3．1．1 高度子系統(tǒng)的傳遞函數(shù)
3．1．2 偏航子系統(tǒng)的傳遞函數(shù)
3．1．3 俯仰縱移子系統(tǒng)的傳遞函數(shù)
3．1．4 滾轉(zhuǎn)側(cè)移子系統(tǒng)的傳遞函數(shù)
3．2 基于傳遞函數(shù)的控制方法設(shè)計(jì)
3．2．1 根軌跡法
3．2．2 頻率響應(yīng)法
3．3 基于狀態(tài)空間方程的控制方法設(shè)計(jì)
3．3．1 四旋翼飛行器的狀態(tài)空間表達(dá)式
3．3．2 系統(tǒng)的可控性和可觀測性分析
3．3．3 狀態(tài)反饋控制
3．3．4 極點(diǎn)配置控制器設(shè)計(jì)
3．3．5 狀態(tài)觀測器設(shè)計(jì)
3．3．6 線性二次型最優(yōu)調(diào)節(jié)器設(shè)計(jì)
3．3．7 內(nèi)?？刂破髟O(shè)計(jì)
3．4 PID控制方法設(shè)計(jì)
3．4．1 PID控制的基本概念
3．4．2 PID控制器的參數(shù)整定方法
3．4．3 基于極點(diǎn)配置的PD控制方法設(shè)計(jì)
第4章 四旋翼飛行器滑?？刂品椒ㄔO(shè)計(jì)
4．1 Lyapunov穩(wěn)定性理論
4．1．1 范數(shù)及其性質(zhì)
4．1．2 函數(shù)及其性質(zhì)
4．1．3 Lyapunov穩(wěn)定性
4．2 滑模控制方法
4．2．1 滑?？刂频幕靖拍?br />4．2．2 滑?？刂破髟O(shè)計(jì)的簡單實(shí)例
4．3 一類欠驅(qū)動系統(tǒng)滑?？刂品椒ㄔO(shè)計(jì)
4．3．1 系統(tǒng)描述
4．3．2 滑?？刂扑惴ㄔO(shè)計(jì)
4．3．3 仿真實(shí)例
4．4 四旋翼飛行器滑模控制方法設(shè)計(jì)
4．4．1 全驅(qū)動子系統(tǒng)滑?？刂破髟O(shè)計(jì)
4．4．2 欠驅(qū)動子系統(tǒng)滑模控制器設(shè)計(jì)
4．4．3 仿真實(shí)例
4．5 四旋翼飛行器基于Hurwitz穩(wěn)定的滑?？刂品椒ㄔO(shè)計(jì)
4．5．1 系統(tǒng)描述
……
第5章 四旋翼飛行器積分滑?？刂品椒ㄔO(shè)計(jì)
第6章 四旋翼飛行器終端滑模控制方法設(shè)計(jì)
第7章 四旋翼飛行器雙曲正切滑?？刂品椒ㄔO(shè)計(jì)
第8章 四旋翼飛行器速度和編隊(duì)控制方法設(shè)計(jì)
第9章 帶機(jī)械手的四旋翼飛行器控制方法設(shè)計(jì)
參考文獻(xiàn)