低成本無人機狀態(tài)估計與控制

第1章 無人機概論
1．1 引言
1．2 無人機的分類及應(yīng)用
1．3 無人機的發(fā)展歷程
1．4 結(jié)束語
參考文獻(xiàn)
第2章 無人機的運動方程
2．1 剛體運動方程
2．1．1 坐標(biāo)系
2．1．2 剛體運動方程的推導(dǎo)
2．2 飛機的姿態(tài)和位置
2．3 小擾動理論
2．4 運動線性方程
2．4．1 通用方程
2．4．2 Zagi無人機的特性
2．4．3 Zagi無人機運動線性方程
參考文獻(xiàn)
第3章 無人機導(dǎo)航系統(tǒng)
3．1 兩種導(dǎo)航系統(tǒng)分類
3．2 慣性導(dǎo)航
3．3 慣性測量組件
3．3．1 速率陀螺
3．3．2 加速度計
3．4 大氣數(shù)據(jù)系統(tǒng)
3．4．1 大氣數(shù)據(jù)測量值
3．4．2 真空速分量的推導(dǎo)
3．5 地面雷達(dá)
3．6 高度測量值
3．6．1 飛行高度類型
3．6．2 無線電高度表
3．6．3 氣壓高度計
3．7 地速和偏航角的多普勒（Doppler）方法測定
3．8 地磁測量值
3．9 衛(wèi)星導(dǎo)航
3．9．1 GPS結(jié)構(gòu)
3．9．2 GPS的基本概念
3．10 基于視覺的系統(tǒng)
3．11 實時定位與地圖構(gòu)建（SLAM）
3．12 測量故障分類和故障建模
參考文獻(xiàn)
第4章 無人機動力學(xué)估計
4．1 簡介
4．2 最優(yōu)線性離散卡爾曼濾波
4．2．1 最優(yōu)卡爾曼濾波方程
4．2．2 最優(yōu)卡爾曼增益的推導(dǎo)
4．2．3 卡爾曼濾波器的結(jié)構(gòu)
4．3 最優(yōu)離散卡爾曼濾波器的穩(wěn)定性
4．4 用于UAV狀態(tài)估計的0KF
4．5 仿真
4．6 卡爾曼濾波器自適應(yīng)的必要性
4．6．1 先驗誤差和自適應(yīng)
4．6．2 基于新息的自適應(yīng)估計
4．6．3 基于殘差的自適應(yīng)估計
4．7 結(jié)論
參考文獻(xiàn)
……
第5章 傳感器故障時的無人機動力學(xué)估計
第6章 傳感器/執(zhí)行器故障時的無人機動力學(xué)估計
第7章 無人機大氣數(shù)據(jù)系統(tǒng)的故障檢測、隔離和數(shù)據(jù)融合
第8章 無人機穩(wěn)定性分析
第9章 無人機經(jīng)典控制器設(shè)計
第10章 線性二次型調(diào)節(jié)器（LQR）控制器設(shè)計
第11章 基于模糊邏輯的控制器設(shè)計