自動駕駛決策規(guī)劃技術(shù)理論與實踐

　　自動駕駛的決策規(guī)劃模塊決定了車輛的具體運動行為，是體現(xiàn)車輛行駛智慧水平的關(guān)鍵環(huán)節(jié)。書中以控制問題的求解為主線，詳細介紹了泊車軌跡規(guī)劃任務(wù)建模、最優(yōu)控制問題的數(shù)值求解、泊車決策規(guī)劃方法、道路巡航行駛場景與Frenet坐標系、道路巡航行駛場景中的行為決策方法、道路巡航行駛場景中的軌跡規(guī)劃方法、多體拖掛車的決策規(guī)劃方法、多車協(xié)同決策規(guī)劃方法、自動駕駛決策規(guī)劃算法實踐、百度Apollo自動駕駛開放平臺入門等內(nèi)容，最后提供了一些開放式的思考題，便于讀者檢驗閱讀本書的效果。

　　李柏 湖南大學(xué)副教授，岳麓學(xué)者，湖南省交通工程學(xué)會智能網(wǎng)聯(lián)專業(yè)委員會委員。2013年于北京航空航天大學(xué)獲學(xué)士學(xué)位，2018年于浙江大學(xué)獲得工學(xué)博士學(xué)位，攻讀博士學(xué)位期間曾在2016—2017年于美國密歇根大學(xué)安娜堡分校土木工程系聯(lián)合培養(yǎng)。2018—2020年就職于京東集團X事業(yè)部，2020年起在湖南大學(xué)機械與運載工程學(xué)院任職長聘副教授。2017年獲國際自動控制聯(lián)合會（IFAC）頒發(fā)的2014—2016年度最佳期刊論文獎，目前以第一作者身份發(fā)表國際期刊/國際會議論文近60篇，出版專著1部，主持國家自然科學(xué)基金（青年基金）1項、主持“國防科技173計劃”項目（重點項目）1項，研究方向為自動駕駛/智能網(wǎng)聯(lián)汽車的決策規(guī)劃方法。張友民加拿大康考迪亞大學(xué)機械、工業(yè)與航空工程系及康考迪亞航空設(shè)計與創(chuàng)新研究所終身教授。長期從事控制理論與工程應(yīng)用方面的研究工作，專長于故障檢測與診斷、容錯控制、感知與避障、飛行器導(dǎo)航制導(dǎo)與控制、多智能體/多運動體容錯協(xié)同控制等領(lǐng)域的研究與應(yīng)用開發(fā)。自1992年起累計發(fā)表500余篇期刊/會議論文，出版7本著作，擔任多個國際期刊的主編、編輯和編委。彭曉燕湖南