機(jī)器人系統(tǒng)設(shè)計(jì)與制作：Python語(yǔ)言實(shí)現(xiàn)（原書第2版）

定　價(jià)：￥79.00

作　者：	[印] 郎坦·約瑟夫（Lentin Joseph）編，劉端陽(yáng) 譯
出版社：	機(jī)械工業(yè)出版社
叢編項(xiàng)：	智能系統(tǒng)與技術(shù)叢書
標(biāo)　簽：	暫缺

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ISBN：	9787111691341	出版時(shí)間：	2021-10-01	包裝：	平裝
開本：	16開	頁(yè)數(shù)：	201	字?jǐn)?shù)：

內(nèi)容簡(jiǎn)介

　　機(jī)器人操作系統(tǒng)（ROS）是科研和工業(yè)領(lǐng)域非常受歡迎的機(jī)器人軟件框架。該系統(tǒng)性能強(qiáng)大，可以在機(jī)器人中實(shí)現(xiàn)多種功能，而不需要從零開始實(shí)施?！稒C(jī)器人系統(tǒng)設(shè)計(jì)與制作：Python語(yǔ)言實(shí)現(xiàn)（原書第2版）》首先介紹機(jī)器人操作系統(tǒng)的基礎(chǔ)知識(shí)，以便你了解差分驅(qū)動(dòng)機(jī)器人的基本原理。然后，介紹機(jī)器人建模知識(shí)以及如何使用機(jī)器人操作系統(tǒng)進(jìn)行設(shè)計(jì)和模擬。接著設(shè)計(jì)機(jī)器人硬件和接口驅(qū)動(dòng)器。之后，講述如何使用機(jī)器人操作系統(tǒng)對(duì)深度傳感器和激光雷達(dá)進(jìn)行配置和編程。最后，使用Qt框架為機(jī)器人創(chuàng)建圖形用戶界面。學(xué)習(xí)完《機(jī)器人系統(tǒng)設(shè)計(jì)與制作：Python語(yǔ)言實(shí)現(xiàn)（原書第2版）》內(nèi)容后，你將清楚地了解如何將所有元素集成和組裝到機(jī)器人中，以及如何捆綁軟件包。

作者簡(jiǎn)介

　　郎坦·約瑟夫（Lentin Joseph）一位來(lái)自印度的作家和企業(yè)家，他在印度經(jīng)營(yíng)著一家名為Qbotics Labs的機(jī)器人軟件公司。他在機(jī)器人領(lǐng)域擁有7年的經(jīng)驗(yàn)，主要涉及機(jī)器人操作系統(tǒng)、OpenCV和PCL方面。他撰寫了四本機(jī)器人操作系統(tǒng)方面的書籍，分別是Learning Robotics Using Python、Mastering ROS for Robotics Programmlng、ROS Robotics Projects和Robot Operating System for Absolute Beginners。他目前在美國(guó)卡內(nèi)基-梅隆大學(xué)的機(jī)器人研究所做研究。劉端陽(yáng)，深圳莫比嗨客樹莓派智能機(jī)器人有限公司創(chuàng)始人。

圖書目錄

前言
第1章ROS入門1
11技術(shù)要求1
12ROS概述1
121ROS框架3
122在Ubuntu上安裝ROS6
123什么是catkin9
124創(chuàng)建ROS軟件包10
125什么是Gazebo14
13本章小結(jié)17
14習(xí)題17
第2章差分驅(qū)動(dòng)機(jī)器人的基礎(chǔ)知識(shí)18
21數(shù)學(xué)建模18
22正向運(yùn)動(dòng)學(xué)20
23逆向運(yùn)動(dòng)學(xué)23
24本章小結(jié)24
25習(xí)題24
26擴(kuò)展閱讀25
第3章差分驅(qū)動(dòng)機(jī)器人的建模26
31技術(shù)要求27
32服務(wù)機(jī)器人的設(shè)計(jì)要求27
33機(jī)器人的傳動(dòng)裝置27
331選擇電機(jī)和輪子27
332設(shè)計(jì)小結(jié)29
333機(jī)器人底盤設(shè)計(jì)29
34安裝LibreCAD、Blender和MeshLab30
341安裝LibreCAD31
342安裝Blender31
343安裝MeshLab32
35用LibreCAD生成機(jī)器人的二維CAD圖32
351底座設(shè)計(jì)33
352底座連接桿設(shè)計(jì)35
353輪子、電機(jī)和電機(jī)夾具設(shè)計(jì)36
354腳輪設(shè)計(jì)37
355中間層設(shè)計(jì)37
356頂層設(shè)計(jì)39
36用Blender制作機(jī)器人的三維模型40
361在Blender中編寫Python腳本40
362Blender Python API41
363機(jī)器人模型的Python腳本42
37創(chuàng)建機(jī)器人的URDF模型47
38本章小結(jié)53
39習(xí)題53
310擴(kuò)展閱讀53
第4章利用ROS模擬差分驅(qū)動(dòng)機(jī)器人54
41技術(shù)要求54
42開始使用Gazebo仿真器55
43結(jié)合TurtleBot 2進(jìn)行仿真工作59
44創(chuàng)建ChefBot仿真62
441深度圖像到激光掃描的轉(zhuǎn)換65
442Gazebo仿真的URDF標(biāo)簽和插件65
45可視化機(jī)器人傳感器數(shù)據(jù)70
451即時(shí)定位與地圖構(gòu)建72
452使用SLAM創(chuàng)建地圖73
453自適應(yīng)蒙特卡羅定位75
454在Gazebo環(huán)境中實(shí)現(xiàn)AMCL76
455ChefBot在酒店中使用Gazebo進(jìn)行自主導(dǎo)航78
46本章小結(jié)79
47習(xí)題79
48擴(kuò)展閱讀80
第5章設(shè)計(jì)ChefBot的硬件和電路81
51技術(shù)要求81
52ChefBot硬件規(guī)格82
53機(jī)器人框圖82
531電機(jī)和編碼器83
532電機(jī)驅(qū)動(dòng)器84
533嵌入式控制器板86
534超聲傳感器87
535慣性測(cè)量單元89
536Kinect/Orbbec Astra90
537中央處理單元91
538揚(yáng)聲器和麥克風(fēng)92
539電源和電池92
54ChefBot硬件的工作原理93
55本章小結(jié)95
56習(xí)題95
57擴(kuò)展閱讀95
第6章將執(zhí)行器和傳感器連接到機(jī)器人控制器96
61技術(shù)要求97
62直流減速電機(jī)接入TivaC開發(fā)板97
621差分驅(qū)動(dòng)輪式機(jī)器人99
622安裝Energia IDE99
623電機(jī)接口代碼104
63正交編碼器接入TivaC開發(fā)板107
631編碼器數(shù)據(jù)的處理108
632正交編碼器接口代碼111
64使用Dynamixel執(zhí)行器114
65使用超聲測(cè)距傳感器117
66使用紅外接近傳感器123
67使用慣性測(cè)量單元125
671慣性導(dǎo)航125
672將MPU 6050與TivaC開發(fā)板連接126
673在Energia中編寫接口代碼129
68本章小結(jié)131
69習(xí)題132
610擴(kuò)展閱讀132
第7章視覺(jué)傳感器接入ROS133
71技術(shù)要求133
72機(jī)器人視覺(jué)傳感器和圖像處理庫(kù)134
721Pixy2/CMUcam5134
722羅技C920網(wǎng)絡(luò)攝像頭135
723Kinect 360135
724英特爾RealSense D400系列136
725Orbbec Astra深度傳感器137
73OpenCV、OpenNI和PCL概述138
731OpenCV138
732OpenNI143
733PCL144
74使用ROS、OpenCV和OpenNI進(jìn)行Kinect的Python編程144
741啟動(dòng)OpenNI驅(qū)動(dòng)程序的方法145
742OpenCV的ROS接口145
75連接Orbbec Astra與ROS150
76使用Kinect、ROS、OpenNI和PCL處理點(diǎn)云150
77將點(diǎn)云數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換為激光掃描數(shù)據(jù)151
78使用ROS和Kinect實(shí)現(xiàn)SLAM算法153
79本章小結(jié)154
710習(xí)題154
711擴(kuò)展閱讀155
第8章ChefBot硬件構(gòu)建和軟件集成156
81技術(shù)要求156
82構(gòu)建ChefBot硬件157
83配置ChefBot PC并設(shè)置ChefBot ROS軟件包160
84連接ChefBot傳感器和TivaC161
85編寫ChefBot的ROS Python驅(qū)動(dòng)程序164
86了解ChefBot ROS啟動(dòng)文件169
87使用ChefBot Python節(jié)點(diǎn)和啟動(dòng)文件170
871使用SLAM在ROS上繪制房間地圖175
872使用ROS定位和導(dǎo)航177
88本章小結(jié)179
89習(xí)題179
810擴(kuò)展閱讀179
第9章使用Qt和Python開發(fā)機(jī)器人GUI180
91技術(shù)要求180
92在Ubuntu 1604 LTS中安裝Qt181
93在Qt中使用Python綁定進(jìn)行開發(fā)181
931PyQt181
932PySide182
94使用PyQt和PySide進(jìn)行開發(fā)182
941Qt設(shè)計(jì)器183
942Qt信號(hào)與槽機(jī)制184
943將UI文件轉(zhuǎn)化為Python代碼185
944向PyQt代碼中添加槽定義186
945Hello World GUI應(yīng)用程序