機器人機構拓撲特征運動學

　　本書提出的“機器人機構拓撲特征運動學”試圖給出機器人機構運動學發(fā)展的新方向以及運動學解題的新范式。本書是作者10余年來有關機構拓撲學、運動學方面科研成果的系統(tǒng)總結。全書共6章。第1章介紹了運動學的發(fā)展歷史、地位及作用，機器人機構拓撲特征運動學的背景、特點、屬性及其內容，本書的內容和結構，以及拓撲特征運動學建模與位置求解的一般解題模式。第2~6章為本書的核心，分別介紹了基于POC方程和SOC單元的并聯機構拓撲分析的內容與方法、機構拓撲特征運動學建模原理與位置求解方法、影響機構拓撲特征運動學建模與位置求解的10個因素及相應規(guī)律、具有特殊POC的第III類問題的拓撲特征運動學建模與符號式位置正解求解、基于拓撲特征的并聯機構奇異性和工作空間分析方法及其應用。其中，第3、4、6章為本書的創(chuàng)新點，也是特色之所在；第5章為解題應用與驗證，富含技巧。本書可供機器人機構拓撲學、運動學、動力學及控制等領域的研究生、科研人員及工程技術人員學習和參考，也可供高校機械工程專業(yè)高年級本科生拓展課外知識。

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