工業(yè)機器人離線編程與仿真技術(shù)

定　價：￥29.80

作　者：	宋立博著
出版社：	機械工業(yè)出版社
叢編項：	“十三五”國家重點出版物出版規(guī)劃項目現(xiàn)代機械工程系列精品教材
標(biāo)　簽：	暫缺

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ISBN：	9787111694854	出版時間：	2022-01-01	包裝：	平裝
開本：	16開	頁數(shù)：	134	字數(shù)：

內(nèi)容簡介

　　本書以北京華航唯實機器人科技股份有限公司PQArt離線仿真與編程軟件為基礎(chǔ)，以機器人工業(yè)現(xiàn)場應(yīng)用為目的，詳細介紹了PQArt集成開發(fā)環(huán)境，尤其是很有特色的三維球工具應(yīng)用方法。本著與現(xiàn)場及工藝設(shè)計一致的原則，按照場景搭建、工件校準(zhǔn)、軌跡生成、軌跡優(yōu)化、編譯、虛擬仿真及后置的順序，結(jié)合激光切割、氣缸去毛刺、碼垛及寫字四個典型應(yīng)用案例，詳細介紹了其具體工藝設(shè)計流程。與其他教材不同的是，本書摒棄具體型號的機器人應(yīng)用，更注重工程實際和工業(yè)現(xiàn)場，特別是將工程上典型的激光切割、氣缸去毛刺及碼垛應(yīng)用場景與軟件設(shè)計過程密切結(jié)合，更側(cè)重于現(xiàn)場工藝流程設(shè)計，更能提供貼近工程實用的技術(shù)指導(dǎo)及實踐支持。隨著產(chǎn)業(yè)升級和工業(yè)機器人越來越多地進入工業(yè)現(xiàn)場，離線編程與仿真技術(shù)與現(xiàn)場工藝的結(jié)合也會不斷加強，在提高效率和可靠性方面更體現(xiàn)其工業(yè)應(yīng)用價值和巨大的經(jīng)濟效益，其獨有的運動學(xué)和動力學(xué)數(shù)值計算功能及硬件通信等相關(guān)技術(shù)，對于提高我國軟件設(shè)計能力，強化產(chǎn)權(quán)意識并逐步打破國外工業(yè)軟件技術(shù)壟斷的局面也具有重大的現(xiàn)實和指導(dǎo)意義。

作者簡介

暫缺《工業(yè)機器人離線編程與仿真技術(shù)》作者簡介

圖書目錄

前言
第1章緒論1
11離線編程與仿真技術(shù)的定義與構(gòu)成1
12離線編程與仿真技術(shù)原理2
13常用離線編程與仿真軟件2
131專用離線編程與仿真軟件2
132通用離線編程與仿真軟件8
第2章基礎(chǔ)知識與概念12
21機器人坐標(biāo)系與工件位姿12
22機器人工作空間與可達空間14
23PTP軌跡與CP軌跡規(guī)劃15
24軌跡插補與組合軌跡15
25POS點與Home點16
26機器人運動學(xué)逆解16
27計算機圖形學(xué)17
28通用圖形軟件格式17
281VRML文件格式18
282STL文件格式18
283STEP文件格式19
284IGES文件格式20
29工作站與工作站庫20
210后置20
211本章小結(jié)21
第3章PQArt集成開發(fā)環(huán)境22
31PQArt軟件安裝與部署22
311PQArt軟件下載22
312PQArt軟件安裝22
313PQArt軟件許可23
314PQArt軟件資源24
32PQArt軟件界面24
33PQArt功能模塊25
331機器人編程25
332工藝包30
333繪圖區(qū)30
334機器人加工管理面板30
335機器人控制面板31
336輸出面板32
337調(diào)試面板33
338狀態(tài)欄34
339自定義35
34本章小結(jié)35
目錄工業(yè)機器人離線編程與仿真技術(shù)第4章精確定位與三維球36
41特色三維球36
42三維球結(jié)構(gòu)及顏色37
43點定位方法37
44軸操作方法40
45本章小結(jié)42
第5章PQArt基本操作流程43
51基本流程43
52場景搭建44
521導(dǎo)入機器人44
522導(dǎo)入工具46
523自定義工具46
524導(dǎo)入零件52
53工件校準(zhǔn)55
531三點校準(zhǔn)法56
532點軸校準(zhǔn)法57
533新建坐標(biāo)系法58
54本章小結(jié)59
第6章PQArt工作軌跡60
61生成軌跡60
611軌跡導(dǎo)入60
612軌跡生成60
62軌跡選項與屬性67
621軌跡選項67
622軌跡屬性70
63軌跡優(yōu)化72
64軌跡屬性與操作75
65軌跡點屬性與操作84
66本章小結(jié)97
第7章PQArt虛擬仿真與后置98
71編譯98
72仿真99
73后置100
74本章小結(jié)102
第8章PQArt應(yīng)用案例(一)103
81激光切割應(yīng)用案例103
811場景搭建103
812校準(zhǔn)TCP與零件103
813軌跡設(shè)計與生成106
814軌跡優(yōu)化107
815仿真與后置112
82氣缸去毛刺應(yīng)用案例113
821場景搭建113
822校準(zhǔn)TCP與零件113
823軌跡設(shè)計與生成114
824軌跡優(yōu)化118
825仿真與后置120
83本章小結(jié)122
第9章PQArt應(yīng)用案例(二)123
91碼垛應(yīng)用案例123
911場景搭建123
912校準(zhǔn)TCP與零件124
913軌跡設(shè)計與生成124
914軌跡優(yōu)化128
915仿真與后置128
92寫字應(yīng)用案例129
921場景搭建129
922校準(zhǔn)TCP與零件129
923軌跡設(shè)計與生成131
924軌跡優(yōu)化131
925仿真與后置132
93本章小結(jié)133
第10章離線編程與仿真技術(shù)總結(jié)與展望134
101離線編程與仿真技術(shù)總結(jié)134
102離線編程與仿真技術(shù)展望134