工業(yè)機器人技術基礎及應用

項目一 機器人概述
思維導圖
任務1 機器人的定義和特點
1.1.1 機器人的由來
1.1.2 機器人的定義及其特點
1.1.3 發(fā)展機器人的意義
1.1.4 企業(yè)使用機器人前后的成本對比
任務2 機器人的分類及其應用
1.2.1 機器人的分類
1.2.2 工業(yè)及軍事中的機器人
1.2.3 生活中的機器人
任務3 工業(yè)機器人的發(fā)展現(xiàn)狀
1.3.1 工業(yè)機器人技術的發(fā)展
1.3.2 國外工業(yè)機器人的發(fā)展及現(xiàn)狀
1.3.3 國內工業(yè)機器人的發(fā)展及現(xiàn)狀
1.3.4 工業(yè)機器人發(fā)展趨勢
1.3.5 我國工業(yè)機器人的發(fā)展瓶頸
1.3.6 機器人行業(yè)的風險
任務4 機器人品牌及產業(yè)構成
1.4.1 工業(yè)機器人的品牌及其核心部件的生產企業(yè)
1.4.2 國外工業(yè)機器人品牌及廠家
1.4.3 國內工業(yè)機器人品牌及廠家
1.4.4 工業(yè)機器人需求的行業(yè)分布
1.4.5 工業(yè)機器人行業(yè)的產業(yè)鏈
1.4.6 國內工業(yè)機器人產業(yè)發(fā)展方向
任務5 常見的工業(yè)機器人
1.5.1 工業(yè)機器人的分類
1.5.2 工業(yè)機器人的常見應用
本章小結
習題
項目二 工業(yè)機器人的基本組成及編程語言
思維導圖
任務1 工業(yè)機器人的基本組成
2.1.1 工業(yè)機器人的本體
2.1.2 常見工業(yè)機器人的動力系統(tǒng)
2.1.3 工業(yè)機器人的減速機構
2.1.4 工業(yè)機器人的控制系統(tǒng)
2.1.5 工業(yè)機器人的技術指標
任務2 工業(yè)機器人的開發(fā)語言
2.2.1 動作級編程語言
2.2.2 對象級編程語言
2.2.3 任務級編程語言
2.2.4 VAL語言
本章小結
習題
項目三 工業(yè)機器人的運動學基礎
思維導圖
任務1 機器人位置及姿態(tài)的數學表示
3.1.1 剛體的位置描述
3.1.2 剛體的姿態(tài)描述
3.1.3 位姿的齊次坐標
任務2 坐標變換
3.2.1 坐標系平移
3.2.2 坐標系旋轉
3.2.3 坐標復合變換
任務3 機器人正向運動學
3.3.1 D-H坐標系的建立
3.3.2 D-H參數介紹
3.3.3 D-H坐標變換
任務4 機器人逆向運動學
任務5 機器人的奇異點問題
本章小結
習題
項目四 工業(yè)機器人的操縱
思維導圖
任務1 認識工業(yè)機器人
4.1.1 工業(yè)機器人操作的安全規(guī)范
4.1.2 機器人的控制柜
4.1.3 機器人的本體機械部分
4.1.4 機器人的示教器
任務2 工業(yè)機器人的手動操縱
4.2.1 機器人的手動關節(jié)運動
4.2.2 機器人的手動線性運動
4.2.3 機器人的手動重定位運動
4.2.4 機器人增量模式的使用
4.2.5 配置示教器的可編程按鍵
習題
項目五 工業(yè)機器人的編程
思維導圖
任務1 機器人軌跡焊接
5.1.1 MoveL指令
5.1.2 MoveJ指令
5.1.3 MoveC指令
5.1.4 通過 Robotstudio軟件的幫助菜單學習指令
5.1.5 程序與點位的命名規(guī)則
任務2 機器人抓取吸盤工具
5.2.1 MoveAbsj指令
5.2.2 Set指令
5.2.3 Reset指令
5.2.4 Offset指令
5. 2. 5 zonedata
任務3 機器人夾爪狀態(tài)開關的設置
5.3.1 WaitDI指令
任務4 機器人裝配功能
5.4.1 ABB機器人的程序結構
5.4.2 模塊化程序設計
5.4.3 機器人的程序調用指令
任務5 賦值法實現(xiàn)裝配功能
5.5.1 賦值指令“：=”
5.5.2 TEST-根據表達式的值
5.5.3 while循環(huán)指令
5.5.4 坐標系的認識
5.5.5 數據的分類與存儲
任務6 機器人碼垛功能的實現(xiàn)
5.6.1 FOR——重復給定的次數
5.6.2 Compact IF指令
5.6.3 “IF”指令
任務7 機器人中斷功能的實現(xiàn)
5.7.1 IDelete-取消中斷
5.7.2 CONNECT-將中斷與軟中斷程序相連
5.7.3 ISignalDI-下達數字信號輸入信號中斷指令
任務8 機器人I0口配置
5.8.1 機器人的通信方式
5.8.2 常用ABB標準I0板
習題
參考文獻