C++嵌入式開(kāi)發(fā)實(shí)例精解

第1章  嵌入式系統(tǒng)的基礎(chǔ)知識(shí) 1
1.1  考查嵌入式系統(tǒng) 1
1.1.1  與臺(tái)式機(jī)或Web應(yīng)用程序的不同之處 1
1.1.2  嵌入式系統(tǒng)的類(lèi)型 2
1.1.3  微控制器 2
1.1.4  片上系統(tǒng) 3
1.1.5  專(zhuān)用集成電路 4
1.1.6  現(xiàn)場(chǎng)可編程門(mén)陣列 4
1.2  與有限的資源協(xié)同工作 4
1.3  考查性能影響 4
1.4  與不同的架構(gòu)協(xié)同工作 5
1.4.1  字節(jié)順序 5
1.4.2  對(duì)齊問(wèn)題 7
1.4.3  定寬整數(shù)類(lèi)型 8
1.5  處理硬件錯(cuò)誤 8
1.5.1  硬件的早期版本 8
1.5.2  硬件的不可靠性 9
1.5.3  環(huán)境條件的影響 9
1.6  C 嵌入式開(kāi)發(fā) 9
1.6.1  不必為無(wú)用的事務(wù)付諸實(shí)踐 10
1.6.2  基于面向?qū)ο缶幊痰拇a復(fù)雜度計(jì)算 12
1.6.3  資源獲取時(shí)即初始化 12
1.6.4  異常機(jī)制 14
1.6.5  強(qiáng)大的標(biāo)準(zhǔn)庫(kù) 16
1.6.6  線程和內(nèi)存模型 16
1.7  遠(yuǎn)程部署軟件 17
1.8  遠(yuǎn)程運(yùn)行軟件 18
1.9  日志和診斷 18
1.10  本章小結(jié) 19
第2章  配置開(kāi)發(fā)環(huán)境 21
2.1  在Docker容器中配置構(gòu)建系統(tǒng) 22
2.1.1  實(shí)現(xiàn)方式 22
2.1.2  工作方式 23
2.1.3  更多內(nèi)容 24
2.2  與模擬器協(xié)同工作 24
2.2.1  實(shí)現(xiàn)方式 25
2.2.2  工作方式 25
2.2.3  更多內(nèi)容 27
2.3  交叉編譯 27
2.3.1  準(zhǔn)備工作 27
2.3.2  實(shí)現(xiàn)方式 27
2.3.3  工作方式 28
2.3.4  更多內(nèi)容 31
2.4  連接至嵌入式系統(tǒng) 31
2.4.1  準(zhǔn)備工作 31
2.4.2  實(shí)現(xiàn)方式 31
2.4.3  工作方式 32
2.4.4  更多內(nèi)容 33
2.5  調(diào)試嵌入式應(yīng)用程序 34
2.5.1  準(zhǔn)備工作 34
2.5.2  實(shí)現(xiàn)方式 34
2.5.3  工作方式 35
2.5.4  更多內(nèi)容 36
2.6  針對(duì)遠(yuǎn)程調(diào)試使用gdbserver 37
2.6.1  準(zhǔn)備工作 37
2.6.2  實(shí)現(xiàn)方式 37
2.6.3  工作方式 38
2.6.4  更多內(nèi)容 39
2.7  使用CMake作為構(gòu)建系統(tǒng) 40
2.7.1  準(zhǔn)備工作 40
2.7.2  實(shí)現(xiàn)方式 40
2.7.3  工作方式 41
2.7.4  更多內(nèi)容 44
第3章  與不同的體系結(jié)構(gòu)協(xié)同工作 45
3.1  定寬整數(shù)類(lèi)型 45
3.1.1  實(shí)現(xiàn)方式 46
3.1.2  工作方式 47
3.1.3  更多內(nèi)容 48
3.2  處理size_t類(lèi)型 48
3.2.1  實(shí)現(xiàn)方式 48
3.2.2  工作方式 49
3.2.3  更多內(nèi)容 50
3.3  檢測(cè)平臺(tái)的字節(jié)順序 50
3.3.1  實(shí)現(xiàn)方式 51
3.3.2  工作方式 52
3.3.3  更多內(nèi)容 53
3.4  轉(zhuǎn)換字節(jié)順序 53
3.4.1  實(shí)現(xiàn)方式 54
3.4.2  工作方式 57
3.5  處理數(shù)據(jù)對(duì)齊問(wèn)題 58
3.5.1  實(shí)現(xiàn)方式 59
3.5.2  工作方式 60
3.5.3  更多內(nèi)容 61
3.6  處理打包結(jié)構(gòu) 61
3.6.1  實(shí)現(xiàn)方式 62
3.6.2  工作方式 62
3.6.3  更多內(nèi)容 63
3.7  緩存行對(duì)齊數(shù)據(jù) 63
3.7.1  實(shí)現(xiàn)方式 63
3.7.2  工作方式 65
3.7.3  更多內(nèi)容 66
第4章  處理中斷 67
4.1  數(shù)據(jù)輪詢(xún) 67
4.2  中斷服務(wù)程序 68
4.3  對(duì)ISR的一般考慮 68
4.4  8051微控制器中斷 69
4.5  實(shí)現(xiàn)中斷服務(wù)程序 70
4.5.1  實(shí)現(xiàn)方式 70
4.5.2  工作方式 72
4.6  通過(guò)8位自動(dòng)重載模式生成一個(gè)5 kHz的方波信號(hào) 73
4.6.1  實(shí)現(xiàn)方式 74
4.6.2  工作方式 75
4.7  使用Timer 1作為事件計(jì)數(shù)器計(jì)數(shù)一個(gè)1 Hz脈沖 76
4.7.1  實(shí)現(xiàn)方式 76
4.7.2  工作方式 78
4.7.3  更多內(nèi)容 79
4.8  串行接收和傳輸數(shù)據(jù) 79
4.8.1  實(shí)現(xiàn)方式 80
4.8.2  工作方式 80
4.8.3  更多內(nèi)容 81
第5章  調(diào)試、日志和分析 83
5.1  技術(shù)需求 83
5.2  在GDB中運(yùn)行源程序 84
5.2.1  實(shí)現(xiàn)方式 84
5.2.2  工作方式 86
5.2.3  更多內(nèi)容 90
5.3  處理斷點(diǎn) 91
5.3.1  實(shí)現(xiàn)方式 91
5.3.2  工作方式 92
5.3.3  更多內(nèi)容 96
5.4  處理核心轉(zhuǎn)儲(chǔ) 96
5.4.1  實(shí)現(xiàn)方式 96
5.4.2  工作方式 97
5.4.3  更多內(nèi)容 99
5.5  使用gdbserver進(jìn)行調(diào)試 99
5.5.1  準(zhǔn)備工作 100
5.5.2  實(shí)現(xiàn)方式 100
5.5.3  工作方式 100
5.6  添加調(diào)試日志機(jī)制 101
5.6.1  實(shí)現(xiàn)方式 101
5.6.2  工作方式 102
5.6.3  更多內(nèi)容 104
5.7  與調(diào)試和發(fā)布版本協(xié)同工作 104
5.7.1  實(shí)現(xiàn)方式 105
5.7.2  工作方式 106
5.7.3  更多內(nèi)容 108
第6章  內(nèi)存管理 109
6.1  使用動(dòng)態(tài)內(nèi)存分配 109
6.1.1  實(shí)現(xiàn)方式 110
6.1.2  工作方式 112
6.2  對(duì)象池 112
6.2.1  實(shí)現(xiàn)方式 113
6.2.2  工作方式 115
6.2.3  更多內(nèi)容 118
6.3  環(huán)狀緩沖區(qū) 118
6.3.1  實(shí)現(xiàn)方式 119
6.3.2  工作方式 121
6.4  使用共享內(nèi)存 124
6.4.1  實(shí)現(xiàn)方式 125
6.4.2  工作方式 128
6.4.3  更多內(nèi)容 131
6.5  使用專(zhuān)用內(nèi)存 131
6.5.1  實(shí)現(xiàn)方式 131
6.5.2  工作方式 133
6.5.3  更多內(nèi)容 135
第7章  多線程和同步機(jī)制 137
7.1  C 語(yǔ)言中的線程支持 137
7.1.1  實(shí)現(xiàn)方式 138
7.1.2  工作方式 139
7.2  數(shù)據(jù)同步機(jī)制 140
7.2.1  實(shí)現(xiàn)方式 140
7.2.2  工作方式 141
7.2.3  更多內(nèi)容 143
7.3  使用條件變量 143
7.3.1  實(shí)現(xiàn)方式 143
7.3.2  工作方式 145
7.3.3  更多內(nèi)容 147
7.4  使用原子變量 147
7.4.1  實(shí)現(xiàn)方式 148
7.4.2  工作方式 150
7.4.3  更多內(nèi)容 151
7.5  使用C 內(nèi)存模型 152
7.5.1  實(shí)現(xiàn)方式 152
7.5.2  工作方式 154
7.5.3  更多內(nèi)容 155
7.6  無(wú)鎖同步機(jī)制 155
7.6.1  實(shí)現(xiàn)方式 155
7.6.2  工作方式 157
7.6.3  更多內(nèi)容 158
7.7  在共享內(nèi)存中使用原子變量 159
7.7.1  實(shí)現(xiàn)方式 159
7.7.2  工作方式 162
7.8  異步函數(shù)和特性 164
7.8.1  實(shí)現(xiàn)方式 165
7.8.2  工作方式 166
7.8.3  更多內(nèi)容 168
第8章  通信和序列化 169
8.1  在應(yīng)用程序中使用進(jìn)程間的通信 169
8.1.1  實(shí)現(xiàn)方式 170
8.1.2  工作方式 172
8.1.3  更多內(nèi)容 175
8.2  進(jìn)程間的通信機(jī)制 175
8.2.1  準(zhǔn)備工作 175
8.2.2  實(shí)現(xiàn)方式 176
8.2.3  工作方式 177
8.2.4  更多內(nèi)容 178
8.3  消息隊(duì)列和發(fā)布者-訂閱者模式 178
8.3.1  實(shí)現(xiàn)方式 179
8.3.2  工作方式 182
8.3.3  更多內(nèi)容 184
8.4  針對(duì)回調(diào)使用C lambda函數(shù) 185
8.4.1  實(shí)現(xiàn)方式 185
8.4.2  工作方式 186
8.4.3  更多內(nèi)容 187
8.5  數(shù)據(jù)序列化 187
8.5.1  實(shí)現(xiàn)過(guò)程 188
8.5.2  工作方式 190
8.5.3  更多內(nèi)容 191
8.6  使用FlatBuffers庫(kù) 192
8.6.1  實(shí)現(xiàn)方式 192
8.6.2  工作方式 194
8.6.3  更多內(nèi)容 195
第9章  外圍設(shè)備 197
9.1  控制通過(guò)GPIO連接的設(shè)備 197
9.1.1  實(shí)現(xiàn)方式 197
9.1.2  工作方式 199
9.2  脈沖寬度調(diào)制 201
9.2.1  實(shí)現(xiàn)方式 201
9.2.2  工作方式 203
9.2.3  更多內(nèi)容 204
9.3  在Linux中使用ioctl訪問(wèn)實(shí)時(shí)時(shí)鐘 204
9.3.1  實(shí)現(xiàn)方式 205
9.3.2  工作方式 207
9.3.3  更多內(nèi)容 208
9.4  使用libgpiod控制GPIO引腳 208
9.4.1  實(shí)現(xiàn)方式 209
9.4.2  工作方式 210
9.4.3  更多內(nèi)容 211
9.5  控制I2C外圍設(shè)備 211
9.5.1  實(shí)現(xiàn)方式 212
9.5.2  工作方式 216
9.5.3  更多內(nèi)容 219
第10章  降低功耗 221
10.1  技術(shù)需求 221
10.2  考查L(zhǎng)inux中的節(jié)能模式 221
10.2.1  實(shí)現(xiàn)方式 222
10.2.2  工作方式 223
10.2.3  更多內(nèi)容 224
10.3  利用RTC進(jìn)行喚醒 224
10.3.1  實(shí)現(xiàn)方式 224
10.3.2  工作方式 225
10.3.3  更多內(nèi)容 226
10.4  控制USB設(shè)備的自動(dòng)掛起 226
10.4.1  實(shí)現(xiàn)方式 226
10.4.2  工作方式 227
10.4.3  更多內(nèi)容 229
10.5  配置CPU頻率 230
10.5.1  實(shí)現(xiàn)方式 230
10.5.2  工作方式 231
10.5.3  更多內(nèi)容 235
10.6  等待事件 235
10.6.1  實(shí)現(xiàn)方式 235
10.6.2  工作方式 238
10.6.3  更多內(nèi)容 241
10.7  利用PowerTOP分析功耗 241
10.7.1  實(shí)現(xiàn)方式 241
10.7.2  工作方式 242
10.7.3  更多內(nèi)容 244
第11章  時(shí)間點(diǎn)和時(shí)間間隔 245
11.1  C Chrono庫(kù) 245
11.1.1  實(shí)現(xiàn)方式 245
11.1.2  工作方式 246
11.1.3  更多內(nèi)容 247
11.2  測(cè)量時(shí)間間隔 247
11.2.1  實(shí)現(xiàn)方式 248
11.2.2  工作方式 249
11.2.3  更多內(nèi)容 250
11.3  處理延遲問(wèn)題 250
11.3.1  實(shí)現(xiàn)方式 250
11.3.2  工作方式 252
11.3.3  更多內(nèi)容 253
11.4  使用單調(diào)遞增時(shí)鐘 254
11.4.1  實(shí)現(xiàn)方式 254
11.4.2  工作方式 256
11.4.3  更多內(nèi)容 257
11.5  使用POSIX時(shí)間戳 258
11.5.1  實(shí)現(xiàn)方式 258
11.5.2  工作方式 259
11.5.3  更多內(nèi)容 260
第12章  錯(cuò)誤處理和容錯(cuò)機(jī)制 261
12.1  處理錯(cuò)誤代碼 261
12.1.1  實(shí)現(xiàn)方式 261
12.1.2  工作方式 264
12.1.3  更多內(nèi)容 265
12.2  針對(duì)錯(cuò)誤處理使用異常 265
12.2.1  實(shí)現(xiàn)方式 266
12.2.2  工作方式 267
12.2.3  更多內(nèi)容 269
12.3  捕捉異常時(shí)使用常量引用 269
12.3.1  實(shí)現(xiàn)方式 269
12.3.2  工作方式 271
12.3.3  更多內(nèi)容 272
12.4  處理靜態(tài)對(duì)象 273
12.4.1  實(shí)現(xiàn)方式 273
12.4.2  工作方式 275
12.5  與定時(shí)器協(xié)同工作 276
12.5.1  實(shí)現(xiàn)方式 277
12.5.2  工作方式 278
12.6  高可用系統(tǒng)的心跳信號(hào) 280
12.6.1  實(shí)現(xiàn)方式 280
12.6.2  工作方式 283
12.6.3  更多內(nèi)容 287
12.7  實(shí)現(xiàn)軟件反抖動(dòng)邏輯 287
12.7.1  實(shí)現(xiàn)方式 287
12.7.2  工作方式 289
第13章  實(shí)時(shí)系統(tǒng) 291
13.1  使用Linux中的實(shí)時(shí)調(diào)度器 291
13.1.1  實(shí)現(xiàn)方式 292
13.1.2  工作方式 293
13.2  使用靜態(tài)分配的內(nèi)存 295
13.2.1  實(shí)現(xiàn)方式 295
13.2.2  工作方式 297
13.2.3  更多內(nèi)容 298
13.3  避免錯(cuò)誤處理異常 298
13.3.1  實(shí)現(xiàn)方式 299
13.3.2  工作方式 301
13.3.3  更多內(nèi)容 302
13.4  實(shí)時(shí)系統(tǒng) 302
13.4.1  實(shí)現(xiàn)方式 302
13.4.2  工作方式 303
13.4.3  更多內(nèi)容 304
第14章  安全性系統(tǒng)的指導(dǎo)原則 305
14.1  使用全部函數(shù)的返回值 305
14.1.1  實(shí)現(xiàn)方式 306
14.1.2  工作方式 308
14.1.3  更多內(nèi)容 310
14.2  使用靜態(tài)代碼分析器 310
14.2.1  實(shí)現(xiàn)方式 311
14.2.2  工作方式 311
14.2.3  更多內(nèi)容 312
14.3  使用前置條件和后置條件 312
14.3.1  實(shí)現(xiàn)方式 313
14.3.2  工作方式 314
14.3.3  更多內(nèi)容 316
14.4  代碼正確性的正規(guī)驗(yàn)證方案 316
14.4.1  實(shí)現(xiàn)方式 316
14.4.2  工作方式 317
14.4.3  更多內(nèi)容 319
第15章  微控制器編程 321
15.1  設(shè)置開(kāi)發(fā)環(huán)境 321
15.1.1  實(shí)現(xiàn)方式 321
15.1.2  工作方式 322
15.1.3  更多內(nèi)容 323
15.2  編譯并上傳程序 323
15.2.1  實(shí)現(xiàn)方式 323
15.2.2  工作方式 323
15.2.3  更多內(nèi)容 325
15.3  調(diào)試微控制器代碼 326
15.3.1  實(shí)現(xiàn)方式 326
15.3.2  工作方式 327