輪轂電機(jī)分布式驅(qū)動(dòng)控制技術(shù)

◆ 目錄：◆


序
前言
第1章　輪轂電機(jī)分布式驅(qū)動(dòng)控制導(dǎo)論　　// 001
1.1　輪轂電機(jī)分布式驅(qū)動(dòng)概述　　// 001
1.2　分布式驅(qū)動(dòng)控制定義及系統(tǒng)構(gòu)成　　// 003
1.3　輪轂電機(jī)分布式驅(qū)動(dòng)控制功能　　// 005
第2章　輪轂電機(jī)驅(qū)動(dòng)車(chē)輛動(dòng)力學(xué)建模及狀態(tài)參數(shù)估算　　// 007
2.1　狀態(tài)參數(shù)估算對(duì)分布式驅(qū)動(dòng)控制設(shè)計(jì)的影響分析　　// 007
2.2　分布式驅(qū)動(dòng)車(chē)輛動(dòng)力學(xué)模型　　// 009
2.2.1　驅(qū)動(dòng)動(dòng)力學(xué)模型　　// 009
2.2.2　制動(dòng)動(dòng)力學(xué)模型　　// 011
2.2.3　二自由度車(chē)輛模型　　// 012
2.2.4　三自由度車(chē)輛側(cè)傾模型　　// 014
2.2.5　七自由度車(chē)輛四驅(qū)模型　　// 016
2.2.6　輪胎模型　　// 017
2.3　分布式驅(qū)動(dòng)車(chē)輛狀態(tài)及參數(shù)估算　　// 019
2.3.1　整車(chē)質(zhì)量和坡度聯(lián)合估算　　// 019
2.3.2　四輪垂直載荷估算　　// 023
2.3.3　基于運(yùn)動(dòng)學(xué)的橫擺角速度估算及質(zhì)心側(cè)偏角估算　　// 024
2.3.4　基于UKF的橫擺角速度及質(zhì)心側(cè)偏角的聯(lián)合估算　　// 025
2.3.5　基于UKF的車(chē)速狀態(tài)估算　　// 027
2.4　輪轂電機(jī)建模　　// 028
2.4.1　輪轂電機(jī)結(jié)構(gòu)及設(shè)計(jì)要求　　// 028
2.4.2　輪轂電機(jī)數(shù)學(xué)建模及仿真分析　　// 030
2.4.3　輪轂電機(jī)矢量控制模型及仿真　　// 038
第3章　分布式驅(qū)動(dòng)車(chē)輛驅(qū)動(dòng)控制設(shè)計(jì)　　// 047
3.1　基于穩(wěn)定性的分布式四驅(qū)控制　　// 048
3.1.1　期望橫擺力矩及總驅(qū)動(dòng)力制定　　// 049
3.1.2　驅(qū)動(dòng)力分配　　// 051
3.1.3　驅(qū)動(dòng)防滑控制　　// 054
3.2　基于經(jīng)濟(jì)性的分布式四驅(qū)控制　　// 056
3.2.1　基于經(jīng)濟(jì)性目標(biāo)函數(shù)的驅(qū)動(dòng)力控制分配　　// 056
3.2.2　基于黃金比例算法的驅(qū)動(dòng)力控制分配　　// 059
3.3　分布式驅(qū)動(dòng)控制故障診斷及失效控制　　// 062
3.3.1　考慮故障診斷的分布式四驅(qū)控制策略設(shè)計(jì)　　// 062
3.3.2　電機(jī)故障診斷模塊設(shè)計(jì)　　// 064
3.3.3　失效模式判斷及驅(qū)動(dòng)力再分配模塊設(shè)計(jì)　　// 065
第4章　分布式驅(qū)動(dòng)車(chē)輛制動(dòng)控制設(shè)計(jì)　　// 071
4.1 分布式機(jī)械/電復(fù)合制動(dòng)控制設(shè)計(jì)　　// 071
4.1.1　理想前、后制動(dòng)力分配理論　　// 071
4.1.2　分布式機(jī)械/電復(fù)合制動(dòng)類(lèi)型　　// 074
4.2 分布式并聯(lián)制動(dòng)控制策略　　// 075
4.3 分布式串聯(lián)制動(dòng)控制策略　　// 077
4.3.1　分布式四輪復(fù)合制動(dòng)力　　// 077
4.3.2　機(jī)械/電制動(dòng)力分配　　// 078
第5章　分布式驅(qū)動(dòng)車(chē)輛差動(dòng)轉(zhuǎn)向技術(shù)　　// 081
5.1 三軸車(chē)輛差動(dòng)轉(zhuǎn)向運(yùn)動(dòng)學(xué)分析　　// 081
5.1.1　三軸車(chē)輛坐標(biāo)系　　// 081
5.1.2　三軸車(chē)輛運(yùn)動(dòng)學(xué)方程　　// 084
5.2 三軸車(chē)輛差動(dòng)轉(zhuǎn)向動(dòng)力學(xué)分析　　// 085
5.2.1　三軸車(chē)輛整車(chē)動(dòng)力學(xué)模型　　// 085
5.2.2　三軸車(chē)輛質(zhì)心側(cè)偏角估算　　// 086
5.2.3　三軸車(chē)輛垂直載荷分布估算　　// 088
5.3 三軸六輪驅(qū)動(dòng)車(chē)輛差動(dòng)轉(zhuǎn)向控制策略設(shè)計(jì)　　// 091
5.3.1　差動(dòng)轉(zhuǎn)向控制整體框架　　// 091
5.3.2　車(chē)輛控制參數(shù)計(jì)算　　// 092
5.3.3　六輪轂電機(jī)轉(zhuǎn)矩分配算法設(shè)計(jì)　　// 097
第6章　分布式驅(qū)動(dòng)控制仿真驗(yàn)證及實(shí)車(chē)試驗(yàn)　　// 102
6.1 CarSim-MATLAB/Simulink 聯(lián)合仿真平臺(tái)搭建　　// 103
6.1.1　CarSim四驅(qū)車(chē)輛模型搭建　　// 104
6.1.2　MATLAB/Simulink分布式四驅(qū)控制模型搭建　　// 105
6.2 分布式驅(qū)動(dòng)控制聯(lián)合仿真分析與測(cè)試　　// 108
6.2.1　分布式四驅(qū)控制仿真驗(yàn)證　　// 108
6.2.2　分布式四驅(qū)車(chē)輛參數(shù)估算仿真驗(yàn)證　　// 112
6.3 實(shí)車(chē)試驗(yàn)與仿真對(duì)比分析　　// 118
6.3.1　分布式四驅(qū)乘用車(chē)實(shí)車(chē)試驗(yàn)與仿真對(duì)比　　// 118
6.3.2　分布式后驅(qū)公交車(chē)實(shí)車(chē)試驗(yàn)與仿真對(duì)比　　// 122
第7章　分布式驅(qū)動(dòng)控制硬件在環(huán)測(cè)試　　// 125
7.1 HIL測(cè)試系統(tǒng)方案設(shè)計(jì)　　// 126
7.1.1　系統(tǒng)方案的系統(tǒng)性及功能性要求　　// 126
7.1.2　系統(tǒng)方案架構(gòu)　　// 127
7.2 HIL測(cè)試硬件系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)　　// 130
7.2.1　分布式驅(qū)動(dòng)控制器設(shè)計(jì)　　// 130
7.2.2　實(shí)時(shí)系統(tǒng)選型　　// 132
7.2.3　駕駛員操縱裝置及執(zhí)行器輪轂電機(jī)　　// 133
7.3 HIL測(cè)試軟件系統(tǒng)設(shè)計(jì)　　// 134
7.3.1　分布式驅(qū)動(dòng)控制器算法開(kāi)發(fā)　　// 134
7.3.2　實(shí)時(shí)仿真模型開(kāi)發(fā)　　// 136
7.3.3　上位機(jī)管理軟件集成　　// 137
7.4 HIL測(cè)試試驗(yàn)與分析　　// 140
7.4.1　系統(tǒng)開(kāi)環(huán)測(cè)試及功能測(cè)試　　// 141
7.4.2　復(fù)雜工況測(cè)試　　// 144
第8章　輪轂電機(jī)分布式驅(qū)動(dòng)控制技術(shù)展望　　// 151
8.1 基于分布式驅(qū)動(dòng)控制的軌跡跟蹤技術(shù)　　// 151
8.1.1　MPC軌跡跟蹤控制器設(shè)計(jì)　　// 152
8.1.2　分布式四驅(qū)轉(zhuǎn)矩分配策略　　// 158
8.2 基于分布式驅(qū)動(dòng)控制的緊急避撞技術(shù)　　// 160
8.2.1　緊急避撞的路徑規(guī)劃與決策　　// 161
8.2.2　提高緊急避撞穩(wěn)定性的分布式驅(qū)動(dòng)控制　　// 170
參考文獻(xiàn)　　// 173