輪轂電機分布式驅(qū)動控制技術

◆ 目錄：◆


序
前言
第1章　輪轂電機分布式驅(qū)動控制導論　　// 001
1.1　輪轂電機分布式驅(qū)動概述　　// 001
1.2　分布式驅(qū)動控制定義及系統(tǒng)構成　　// 003
1.3　輪轂電機分布式驅(qū)動控制功能　　// 005
第2章　輪轂電機驅(qū)動車輛動力學建模及狀態(tài)參數(shù)估算　　// 007
2.1　狀態(tài)參數(shù)估算對分布式驅(qū)動控制設計的影響分析　　// 007
2.2　分布式驅(qū)動車輛動力學模型　　// 009
2.2.1　驅(qū)動動力學模型　　// 009
2.2.2　制動動力學模型　　// 011
2.2.3　二自由度車輛模型　　// 012
2.2.4　三自由度車輛側(cè)傾模型　　// 014
2.2.5　七自由度車輛四驅(qū)模型　　// 016
2.2.6　輪胎模型　　// 017
2.3　分布式驅(qū)動車輛狀態(tài)及參數(shù)估算　　// 019
2.3.1　整車質(zhì)量和坡度聯(lián)合估算　　// 019
2.3.2　四輪垂直載荷估算　　// 023
2.3.3　基于運動學的橫擺角速度估算及質(zhì)心側(cè)偏角估算　　// 024
2.3.4　基于UKF的橫擺角速度及質(zhì)心側(cè)偏角的聯(lián)合估算　　// 025
2.3.5　基于UKF的車速狀態(tài)估算　　// 027
2.4　輪轂電機建?！　?/ 028
2.4.1　輪轂電機結(jié)構及設計要求　　// 028
2.4.2　輪轂電機數(shù)學建模及仿真分析　　// 030
2.4.3　輪轂電機矢量控制模型及仿真　　// 038
第3章　分布式驅(qū)動車輛驅(qū)動控制設計　　// 047
3.1　基于穩(wěn)定性的分布式四驅(qū)控制　　// 048
3.1.1　期望橫擺力矩及總驅(qū)動力制定　　// 049
3.1.2　驅(qū)動力分配　　// 051
3.1.3　驅(qū)動防滑控制　　// 054
3.2　基于經(jīng)濟性的分布式四驅(qū)控制　　// 056
3.2.1　基于經(jīng)濟性目標函數(shù)的驅(qū)動力控制分配　　// 056
3.2.2　基于黃金比例算法的驅(qū)動力控制分配　　// 059
3.3　分布式驅(qū)動控制故障診斷及失效控制　　// 062
3.3.1　考慮故障診斷的分布式四驅(qū)控制策略設計　　// 062
3.3.2　電機故障診斷模塊設計　　// 064
3.3.3　失效模式判斷及驅(qū)動力再分配模塊設計　　// 065
第4章　分布式驅(qū)動車輛制動控制設計　　// 071
4.1 分布式機械/電復合制動控制設計　　// 071
4.1.1　理想前、后制動力分配理論　　// 071
4.1.2　分布式機械/電復合制動類型　　// 074
4.2 分布式并聯(lián)制動控制策略　　// 075
4.3 分布式串聯(lián)制動控制策略　　// 077
4.3.1　分布式四輪復合制動力　　// 077
4.3.2　機械/電制動力分配　　// 078
第5章　分布式驅(qū)動車輛差動轉(zhuǎn)向技術　　// 081
5.1 三軸車輛差動轉(zhuǎn)向運動學分析　　// 081
5.1.1　三軸車輛坐標系　　// 081
5.1.2　三軸車輛運動學方程　　// 084
5.2 三軸車輛差動轉(zhuǎn)向動力學分析　　// 085
5.2.1　三軸車輛整車動力學模型　　// 085
5.2.2　三軸車輛質(zhì)心側(cè)偏角估算　　// 086
5.2.3　三軸車輛垂直載荷分布估算　　// 088
5.3 三軸六輪驅(qū)動車輛差動轉(zhuǎn)向控制策略設計　　// 091
5.3.1　差動轉(zhuǎn)向控制整體框架　　// 091
5.3.2　車輛控制參數(shù)計算　　// 092
5.3.3　六輪轂電機轉(zhuǎn)矩分配算法設計　　// 097
第6章　分布式驅(qū)動控制仿真驗證及實車試驗　　// 102
6.1 CarSim-MATLAB/Simulink 聯(lián)合仿真平臺搭建　　// 103
6.1.1　CarSim四驅(qū)車輛模型搭建　　// 104
6.1.2　MATLAB/Simulink分布式四驅(qū)控制模型搭建　　// 105
6.2 分布式驅(qū)動控制聯(lián)合仿真分析與測試　　// 108
6.2.1　分布式四驅(qū)控制仿真驗證　　// 108
6.2.2　分布式四驅(qū)車輛參數(shù)估算仿真驗證　　// 112
6.3 實車試驗與仿真對比分析　　// 118
6.3.1　分布式四驅(qū)乘用車實車試驗與仿真對比　　// 118
6.3.2　分布式后驅(qū)公交車實車試驗與仿真對比　　// 122
第7章　分布式驅(qū)動控制硬件在環(huán)測試　　// 125
7.1 HIL測試系統(tǒng)方案設計　　// 126
7.1.1　系統(tǒng)方案的系統(tǒng)性及功能性要求　　// 126
7.1.2　系統(tǒng)方案架構　　// 127
7.2 HIL測試硬件系統(tǒng)實現(xiàn)　　// 130
7.2.1　分布式驅(qū)動控制器設計　　// 130
7.2.2　實時系統(tǒng)選型　　// 132
7.2.3　駕駛員操縱裝置及執(zhí)行器輪轂電機　　// 133
7.3 HIL測試軟件系統(tǒng)設計　　// 134
7.3.1　分布式驅(qū)動控制器算法開發(fā)　　// 134
7.3.2　實時仿真模型開發(fā)　　// 136
7.3.3　上位機管理軟件集成　　// 137
7.4 HIL測試試驗與分析　　// 140
7.4.1　系統(tǒng)開環(huán)測試及功能測試　　// 141
7.4.2　復雜工況測試　　// 144
第8章　輪轂電機分布式驅(qū)動控制技術展望　　// 151
8.1 基于分布式驅(qū)動控制的軌跡跟蹤技術　　// 151
8.1.1　MPC軌跡跟蹤控制器設計　　// 152
8.1.2　分布式四驅(qū)轉(zhuǎn)矩分配策略　　// 158
8.2 基于分布式驅(qū)動控制的緊急避撞技術　　// 160
8.2.1　緊急避撞的路徑規(guī)劃與決策　　// 161
8.2.2　提高緊急避撞穩(wěn)定性的分布式驅(qū)動控制　　// 170
參考文獻　　// 173