機(jī)器人機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)及實(shí)例解析

第1章概論1
1.1機(jī)器人的概念1
1.2機(jī)器人的發(fā)展歷史3
1.2.1古代機(jī)器人3
1.2.2近代機(jī)器人4
1.2.3現(xiàn)代機(jī)器人8
1.3機(jī)器人的分類11
1.3.1以應(yīng)用領(lǐng)域進(jìn)行分類11
1.3.2以運(yùn)動(dòng)方式進(jìn)行分類16
1.3.3以使用空間進(jìn)行分類20
1.3.4以編程和控制方式進(jìn)行分類24
1.3.5以機(jī)械結(jié)構(gòu)進(jìn)行分類25
1.4機(jī)器人技術(shù)發(fā)展趨勢(shì)26
參考文獻(xiàn)27

第2章機(jī)器人機(jī)構(gòu)總體設(shè)計(jì)29
2.1系統(tǒng)分析29
2.1.1機(jī)器人系統(tǒng)的功能29
2.1.2機(jī)器人系統(tǒng)的組成29
2.1.3機(jī)器人系統(tǒng)的分類31
2.2技術(shù)設(shè)計(jì)31
2.2.1基本參數(shù)確定31
2.2.2行走方式選擇33
2.2.3傳感器系統(tǒng)布局37
2.2.4機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)39
2.3仿真分析41
2.3.1運(yùn)動(dòng)學(xué)計(jì)算41
2.3.2動(dòng)力學(xué)計(jì)算45
2.3.3運(yùn)動(dòng)空間分析48
參考文獻(xiàn)50

第3章機(jī)器人驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)51
3.1電機(jī)驅(qū)動(dòng)51
3.1.1直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)方式53
3.1.2伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)方式55
3.1.3步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)方式57
3.1.4直線電機(jī)驅(qū)動(dòng)方式58
3.2液壓驅(qū)動(dòng)60
3.2.1直線液壓驅(qū)動(dòng)裝置61
3.2.2回轉(zhuǎn)液壓驅(qū)動(dòng)裝置62
3.2.3機(jī)器人中液壓驅(qū)動(dòng)裝置的使用66
3.2.4液壓閥69
3.3氣動(dòng)驅(qū)動(dòng)72
3.3.1直線氣動(dòng)驅(qū)動(dòng)裝置73
3.3.2回轉(zhuǎn)氣動(dòng)驅(qū)動(dòng)裝置75
3.3.3機(jī)器人中氣動(dòng)驅(qū)動(dòng)裝置的使用76
3.4新型驅(qū)動(dòng)方式78
3.4.1磁致伸縮驅(qū)動(dòng)78
3.4.2形狀記憶合金驅(qū)動(dòng)80
3.4.3超聲波驅(qū)動(dòng)83
3.4.4人工肌肉驅(qū)動(dòng)84
3.4.5靜電驅(qū)動(dòng)84
3.4.6壓電驅(qū)動(dòng)85
3.4.7光驅(qū)動(dòng)85
3.4.8聚合物驅(qū)動(dòng)85
3.4.9響應(yīng)水凝膠軟體機(jī)器人90
3.4.10其他機(jī)器人驅(qū)動(dòng)方式91
參考文獻(xiàn)91

第4章機(jī)器人傳動(dòng)機(jī)構(gòu)98
4.1機(jī)器人傳動(dòng)的基本概念98
4.1.1機(jī)器人的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)98
4.1.2機(jī)器人中的機(jī)械傳動(dòng)98
4.2齒輪傳動(dòng)99
4.2.1齒輪的種類99
4.2.2各種齒輪結(jié)構(gòu)及特點(diǎn)100
4.2.3齒輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的速比105
4.2.4輪系傳動(dòng)105
4.3絲杠傳動(dòng)116
4.3.1普通絲杠傳動(dòng)116
4.3.2滾珠絲杠傳動(dòng)117
4.3.3行星輪式絲杠118
4.4帶傳動(dòng)和鏈傳動(dòng)118
4.4.1帶傳動(dòng)118
4.4.2鏈傳動(dòng)121
4.5繩傳動(dòng)與鋼帶傳動(dòng)124
4.5.1繩傳動(dòng)124
4.5.2鋼帶傳動(dòng)126
4.6連桿傳動(dòng)126
4.6.1連杄機(jī)構(gòu)及其傳動(dòng)特點(diǎn)127
4.6.2平面四桿機(jī)構(gòu)的類型和應(yīng)用127
4.6.3平面四桿機(jī)構(gòu)的基礎(chǔ)知識(shí)130
4.7凸輪傳動(dòng)132
4.7.1凸輪的基本結(jié)構(gòu)132
4.7.2凸輪的分類及特點(diǎn)132
4.8傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的定位與消隙135
4.8.1傳動(dòng)件的定位135
4.8.2傳動(dòng)件的消隙136
4.9應(yīng)用實(shí)例143
4.9.1仿生螃蟹機(jī)器人的傳動(dòng)設(shè)計(jì)143
4.9.2自適應(yīng)機(jī)械手的傳動(dòng)設(shè)計(jì)145
4.9.3履帶機(jī)器人的傳動(dòng)設(shè)計(jì)148
參考文獻(xiàn)148

第5章機(jī)器人機(jī)身與臂部機(jī)構(gòu)151
5.1機(jī)器人機(jī)身與臂部定義151
5.2機(jī)身與臂部機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)的關(guān)鍵問(wèn)題151
5.2.1剛度因素151
5.2.2精度因素152
5.2.3平穩(wěn)性因素152
5.2.4其他因素153
5.3機(jī)身結(jié)構(gòu)基本形式與特點(diǎn)153
5.3.1圓柱坐標(biāo)式機(jī)器人154
5.3.2球面坐標(biāo)式機(jī)器人154
5.3.3關(guān)節(jié)坐標(biāo)式機(jī)器人154
5.3.4直角坐標(biāo)式機(jī)器人154
5.4臂部結(jié)構(gòu)基本形式與特點(diǎn)155
5.4.1臂部典型機(jī)構(gòu)155
5.4.2機(jī)器人臂部材料選擇159
5.5機(jī)器人平穩(wěn)性與臂桿平衡方法160
5.5.1配重平衡160
5.5.2彈簧力平衡161
5.5.3氣缸平衡機(jī)構(gòu)162
5.5.4機(jī)械臂重力平衡機(jī)構(gòu)實(shí)例162
5.6典型臂部機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)實(shí)例163
5.6.1采摘機(jī)械臂的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)163
5.6.21P2R前列腺活檢機(jī)器人機(jī)械臂結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)164
5.6.3六自由度植牙手術(shù)機(jī)器人機(jī)械臂結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)169
5.6.4一種鑿巖機(jī)器人機(jī)械臂結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)170
5.6.5助老助殘輪椅用繩傳動(dòng)機(jī)械臂結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)171
5.6.6仿生機(jī)械臂結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)172
5.6.7移栽機(jī)機(jī)械臂結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)173
參考文獻(xiàn)174

第6章機(jī)器人腕部機(jī)構(gòu)175
6.1腕部的概念175
6.2腕部自由度與分類176
6.2.1腕部的自由度176
6.2.2腕部的分類177
6.3腕部典型結(jié)構(gòu)182
6.3.1單自由度手腕182
6.3.2二自由度手腕182
6.3.3三自由度手腕184
6.4柔順手腕機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)185
6.4.1主動(dòng)柔順手腕185
6.4.2被動(dòng)柔順手腕186
6.5機(jī)器人末端執(zhí)行器快換裝置187
6.5.1機(jī)器人末端執(zhí)行器快換裝置的概念187
6.5.2機(jī)器人末端執(zhí)行器快換系統(tǒng)的組成及工作原理187
6.5.3自動(dòng)更換裝置關(guān)鍵技術(shù)研究189
6.5.4機(jī)器人末端執(zhí)行器快換裝置設(shè)計(jì)實(shí)例191
6.6典型腕部機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)實(shí)例194
6.6.1噴涂機(jī)器人手腕結(jié)構(gòu)194
6.6.2熱鍛操作工業(yè)機(jī)器人手腕結(jié)構(gòu)194
6.6.3時(shí)代工業(yè)機(jī)器人TIR6手腕結(jié)構(gòu)195
6.6.4時(shí)代工業(yè)機(jī)器人TIR20手腕結(jié)構(gòu)196
6.6.5KUKA KR30-3機(jī)器人手腕結(jié)構(gòu)197
6.6.6FANUC ARC Mate100iC機(jī)器人手腕結(jié)構(gòu)198
6.6.7Trallfa-4000型機(jī)器人的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)198
6.6.8單齒球面齒輪傳動(dòng)的柔順手腕199
6.6.9全方位關(guān)節(jié)并聯(lián)機(jī)構(gòu)199
參考文獻(xiàn)200

第7章機(jī)器人手部機(jī)構(gòu)201
7.1機(jī)器人手部概述201
7.2機(jī)器人手部分類201
7.2.1按用途分類202
7.2.2按夾持原理分類202
7.3夾鉗式手部機(jī)構(gòu)205
7.3.1夾鉗式手部組成205
7.3.2手指結(jié)構(gòu)形式206
7.3.3夾鉗式手部的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)208
7.3.4夾鉗式手部機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)方式210
7.3.5夾鉗式手部機(jī)構(gòu)實(shí)例210
7.4氣吸式手部機(jī)構(gòu)211
7.4.1真空吸附式211
7.4.2氣流負(fù)壓氣吸式212
7.4.3擠壓排氣負(fù)壓氣吸式212
7.5磁吸式手部機(jī)構(gòu)212
7.6其他手部機(jī)構(gòu)213
7.6.1撓性手部機(jī)構(gòu)213
7.6.2類人手部機(jī)構(gòu)214
7.6.3無(wú)驅(qū)動(dòng)裝置的手指類手部機(jī)構(gòu)形式215
7.7典型手部機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)實(shí)例217
7.7.1氣動(dòng)類人仿生機(jī)械手設(shè)計(jì)實(shí)例217
7.7.2電磁驅(qū)動(dòng)機(jī)械手機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)實(shí)例220
參考文獻(xiàn)228

第8章機(jī)器人移動(dòng)機(jī)構(gòu)229
8.1機(jī)器人移動(dòng)機(jī)構(gòu)的概念229
8.2機(jī)器人移動(dòng)機(jī)構(gòu)的分類229
8.3第七軸移動(dòng)機(jī)構(gòu)229
8.3.1第七軸移動(dòng)機(jī)構(gòu)介紹229
8.3.2第七軸機(jī)構(gòu)的特點(diǎn)230
8.3.3第七軸的形式與應(yīng)用230
8.4車(chē)輪式移動(dòng)機(jī)構(gòu)230
8.4.1單輪移動(dòng)機(jī)構(gòu)230
8.4.2雙輪移動(dòng)機(jī)構(gòu)236
8.4.3多輪移動(dòng)機(jī)構(gòu)237
8.5履帶式移動(dòng)機(jī)構(gòu)242
8.6腿足式移動(dòng)機(jī)構(gòu)246
8.6.1兩足機(jī)器人移動(dòng)機(jī)構(gòu)246
8.6.2四足機(jī)器人移動(dòng)機(jī)構(gòu)247
8.6.3六足機(jī)器人移動(dòng)機(jī)構(gòu)249
8.7復(fù)合移動(dòng)機(jī)構(gòu)251
8.7.1跳躍式機(jī)器人移動(dòng)機(jī)構(gòu)251
8.7.2軟體移動(dòng)機(jī)構(gòu)251
8.8典型移動(dòng)機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)案例252
8.8.1輪式移動(dòng)機(jī)器人案例252
8.8.2履帶式機(jī)器人案例253
8.8.3雙足步行機(jī)器人案例254
參考文獻(xiàn)255

第9章機(jī)器人機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)實(shí)例259
9.1八自由度噴涂機(jī)器人機(jī)械系統(tǒng)的設(shè)計(jì)259
9.1.1總體方案設(shè)計(jì)259
9.1.2機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)263
9.1.3機(jī)械傳動(dòng)設(shè)計(jì)268
9.1.4驅(qū)動(dòng)傳動(dòng)裝置選型270
9.2八自由度噴涂機(jī)器人結(jié)構(gòu)分析273
9.2.1機(jī)器人結(jié)構(gòu)的強(qiáng)度、剛度與定位精度的關(guān)系274
9.2.2機(jī)器人結(jié)構(gòu)的靜力學(xué)特性分析275
9.2.3關(guān)鍵部件結(jié)構(gòu)的模態(tài)分析282
9.3基于虛擬樣機(jī)的機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)與動(dòng)力學(xué)仿真285
9.3.1機(jī)器人結(jié)構(gòu)運(yùn)動(dòng)學(xué)分析285
9.3.2機(jī)器人結(jié)構(gòu)的動(dòng)力學(xué)分析290
9.3.3六自由度噴涂機(jī)器人結(jié)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)仿真分析293

參考文獻(xiàn)300