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內容簡介

　　工業(yè)機器人的應用，本質上就是工業(yè)機器人工作站的系統(tǒng)集成。為了幫助讀者了解和初步掌握這一過程，本書以“應用”為導向，安排了基礎和應用兩大部分：基礎部分（第1~5章），介紹了機器人學習的入門知識，也是研究機器人技術和應用工業(yè)機器人解決工程問題的基礎。對于這些基礎知識的理解和掌握程度，將決定一個人在機器人技術的研究和應用方面能夠走多遠。應用部分（第6~10章），分別介紹了對機器人的運動規(guī)劃、編程語言、與機器人作業(yè)相關的坐標系建立及標定、機器人系統(tǒng)集成，以及機器人的典型應用案例，這些案例也是本書相關內容的具體應用。

作者簡介

　　荊學東，叢書總負責及主要作者。工學博士，上海應用技術大學電氣與電子工程學院院長、教授，上海應用技術大學和陜西科技大學研究生導師，科技部國際合作項目評審專家。主要從事智能檢測技術及機器人技術研究。長期從事本科生和研究生的機器人技術、測試技術、智能檢測技術、自動控制原理等課程教學。1997年10月—1998年9月赴日本國立高知大學留學，研究TIG焊接及機器人控制技術；2010年受科技部派遣，經(jīng)由日本協(xié)力機構（JICA）渠道，赴日本研修節(jié)能技術。獲上海市科技進步三等獎1項、行業(yè)協(xié)會科技進步獎4項；獲2013年上海市奉賢區(qū)“濱海賢人”系列領軍人才稱號。主持國家自然科學基金面上項目1項、省部級項目2項、廳局級項目5項、聯(lián)盟計劃項目2項、橫向課題15項。發(fā)表論文30篇，其中被SCI檢索6篇、被EI檢索6篇；出版專著2部。已培養(yǎng)碩士研究生30人。

圖書目錄

第1章緒論-
1.1 工業(yè)機器人簡介 1
1.2 工業(yè)機器人的組成、分類及關鍵技術 2
1.3 工業(yè)機器人的主要技術指標 7
1.4 機器人編程語言 9
1.5 研究和應用機器人技術須具備的基礎知識 9
1.6 工業(yè)機器人的應用 11
1.7 應用工業(yè)機器人解決工程問題面臨的基本任務 14
參考文獻 15
思考與練習 15
第2章剛體運動描述、坐標變換及坐標系變換16
2.1 質點的運動描述 16
2.2 剛體運動描述 17
參考文獻 40
思考與練習 40
第3章工業(yè)機器人正向運動學42
3.1 機器人常用運動副及機器人機構 42
3.2 機器人連桿及相對運動描述——D-H矩陣 44
3.3 機器人運動學方程 48
參考文獻 56
思考與練習 57
第4章工業(yè)機器人逆向運動學59
4.1 工業(yè)機器人逆向運動學 59
4.2 機器人逆向運動學求解實例 63
參考文獻 70
思考與練習 70
第5章工業(yè)機器人的速度、靜力分析和動力學71
5.1 位置向量對時間的導數(shù)——質點速度 71
5.2 向量叉積的計算方法以及自由向量對時間的導數(shù) 72
5.3 剛體運動的線速度和角速度 75
5.4 機器人速度雅可比矩陣和連桿之間的速度傳遞 78
5.5 連桿上的靜力及其傳遞 88
5.6 機器人力雅可比矩陣及其作用 91
5.7 機器人動力學 92
參考文獻 101
思考與練習 101
第6章工業(yè)機器人運動軌跡規(guī)劃103
6.1 工業(yè)機器人軌跡規(guī)劃概述 103
6.2 插補方式與軌跡控制 106
6.3 機器人軌跡插值計算 107
6.4 軌跡規(guī)劃的實施過程 120
6.5 基于動力學的機器人軌跡規(guī)劃 122
參考文獻 123
思考與練習 123
第7章機器人編程語言124
7.1 機器人編程語言的基本功能 124
7.2 工業(yè)機器人編程語言的分類 125
7.3 主流工業(yè)機器人編程語言及其分類 126
7.4 通用離線編程語言 130
思考與練習 132
第8章工業(yè)機器人作業(yè)坐標系的建立及標定133
8.1 與機器人作業(yè)相關的坐標系的建立 133
8.2 機器人坐標系的標定 137
思考與練習 144
第9章工業(yè)機器人與外圍設備及生產(chǎn)系統(tǒng)的集成146
9.1 工業(yè)機器人與外圍設備及生產(chǎn)系統(tǒng)相集成的基本問題 147
9.2 工業(yè)機器人與外圍設備相集成的技術途徑 179
9.3 機器人與外圍設備相集成的工作流程 195
參考文獻 198
思考與練習 199
第10章工業(yè)機器人系統(tǒng)集成案例200
10.1 焊接機器人工作站開發(fā)實例 200
10.2 汽車C84后橋 PVC噴涂和烘干系統(tǒng) 211