車載激光雷達(dá)點(diǎn)云數(shù)據(jù)處理及應(yīng)用

目錄
前言
第1章　緒論　1
1.1　激光掃描　1
1.2　激光掃描系統(tǒng)　2
1.3　數(shù)據(jù)處理與信息提取的挑戰(zhàn)　5
1.4　本章小結(jié)及各章節(jié)安排　7
第2章　移動(dòng)激光掃描系統(tǒng)　8
2.1　移動(dòng)激光掃描系統(tǒng)及應(yīng)用場(chǎng)景　8
2.1.1　激光掃描儀　8
2.1.2　定位測(cè)姿系統(tǒng)　9
2.1.3　移動(dòng)激光掃描系統(tǒng)應(yīng)用場(chǎng)景　10
2.2　數(shù)據(jù)處理流程　12
2.2.1　濾波處理　12
2.2.2　分割處理　13
2.2.3　其他應(yīng)用　14
2.3　本章小結(jié)　17
第3章　空間數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)　18
3.1　引言　18
3.2　空間數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)　18
3.2.1　不規(guī)則三角網(wǎng)　19
3.2.2　KD樹和鄰近搜索　20
3.2.3　四叉樹和二維空間剖分　21
3.2.4　體素和八叉樹　22
3.3　本章小結(jié)　29
第4章　山區(qū)公路開挖量和水流量的估算　31
4.1　引言　31
4.2　挖方量計(jì)算方法　32
4.2.1　預(yù)處理　34
4.2.2　局部表面法向估計(jì)　36
4.2.3　局部坡度計(jì)算　37
4.2.4　道路路面檢測(cè)　37
4.2.5　開挖量計(jì)算　38
4.2.6　D8算法　41
4.3　方法實(shí)現(xiàn)和驗(yàn)證　42
4.3.1　軟件測(cè)試平臺(tái)　42
4.3.2　數(shù)據(jù)描述　42
4.3.3　道路幾何計(jì)算　43
4.3.4　流域估算結(jié)果　47
4.4　結(jié)果討論和驗(yàn)證　50
4.4.1　結(jié)果討論　50
4.4.2　基于第二組數(shù)據(jù)的試驗(yàn)驗(yàn)證　52
4.4.3　進(jìn)一步驗(yàn)證建議　55
4.5　本章小結(jié)　55
第5章　城區(qū)和行道樹的單木分割　57
5.1　引言　57
5.2　相關(guān)工作及創(chuàng)新性　58
5.2.1　基于點(diǎn)的方法　59
5.2.2　基于體素的方法　60
5.2.3　創(chuàng)新點(diǎn)　61
5.3　基于鄰接體素的單木分割方法　61
5.3.1　數(shù)據(jù)預(yù)處理　61
5.3.2　體素化　63
5.3.3　相鄰單元的聚類　63
5.3.4　種子單元的選擇　63
5.3.5　單木分割　64
5.3.6　整體質(zhì)量分析　70
5.3.7　預(yù)計(jì)計(jì)算量　70
5.4　算法評(píng)估　71
5.4.1　不同載荷同一場(chǎng)景　71
5.4.2　同場(chǎng)景同載荷不同體素大小　72
5.4.3　樹干被遮擋的樹木　74
5.4.4　陡峭地形的樹木　75
5.4.5　不同連接方向的樹木　76
5.4.6　與地面真值的交叉驗(yàn)證　78
5.5　本章小結(jié)　81
第6章　路邊交通設(shè)施的自動(dòng)識(shí)別　82
6.1　引言　82
6.2　相關(guān)工作　83
6.2.1　基于模型擬合的方法　84
6.2.2　基于語(yǔ)義的方法　85
6.2.3　基于形狀的方法　86
6.3　原理與方法　87
6.3.1　預(yù)處理　87
6.3.2　體素化　89
6.3.3　聚類和選擇候選聚類　90
6.3.4　構(gòu)建SigVox描述算子　90
6.3.5　描述算子匹配　94
6.3.6　相似度評(píng)估　97
6.4　結(jié)果與評(píng)估　98
6.4.1　實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)　98
6.4.2　點(diǎn)云預(yù)處理　100
6.4.3　非地面點(diǎn)的體素化和鄰接體素聚類　101
6.4.4　目標(biāo)識(shí)別　102
6.4.5　目標(biāo)識(shí)別結(jié)果評(píng)估　107
6.4.6　方法分析與展望　109
6.5　本章小結(jié)　111
參考文獻(xiàn)　112
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