機(jī)器人技術(shù)及應(yīng)用

第1章 概述
1.1 機(jī)器人的概念
1.2 機(jī)器人的分類
1.3 機(jī)器人的發(fā)展史
1.4 機(jī)器人的發(fā)展現(xiàn)狀
1.5 機(jī)器人的發(fā)展趨勢(shì)
第2章 機(jī)器人機(jī)械結(jié)構(gòu)
2.1 機(jī)器人的組成
2.2 機(jī)器人的機(jī)身結(jié)構(gòu)
2.3 機(jī)器人的臂部結(jié)構(gòu)
2.4 機(jī)器人的腕部結(jié)構(gòu)
2.5 機(jī)器人的手部結(jié)構(gòu)
2.6 機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)和傳動(dòng)
2.7 機(jī)器人的設(shè)計(jì)分析
第3章 機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)
3.1 剛體位姿描述
3.2 坐標(biāo)變換
3.3 齊次坐標(biāo)和齊次變換
3.4 機(jī)器人正運(yùn)動(dòng)學(xué)
3.5 機(jī)器人逆運(yùn)動(dòng)學(xué)求解
3.6 機(jī)器人微分運(yùn)動(dòng)與雅可比矩陣
第4章 機(jī)器人動(dòng)力學(xué)
4.1 牛頓-歐拉法
4.2 拉格朗日法
4.3 關(guān)節(jié)空間和操作空間動(dòng)力學(xué)
第5章 軌跡規(guī)劃和生成
5.1 軌跡規(guī)劃的基本問(wèn)題
5.2 關(guān)節(jié)空間的軌跡規(guī)劃
5.3 笛卡爾坐標(biāo)空間的軌跡規(guī)劃
5.4 軌跡的實(shí)時(shí)生成
第6章 機(jī)器人控制技術(shù)
6.1 機(jī)器人控制概述
6.2 機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制
6.3 機(jī)器人力控制
6.4 機(jī)器人智能控制
第7章 機(jī)器人示教與編程
7.1 機(jī)器人示教類別與基本特征
7.2 機(jī)器人編程語(yǔ)言類別與基本特性
7.3 機(jī)器人編程語(yǔ)言系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)與功能
7.4 機(jī)器人示教編程
7.5 機(jī)器人離線編程
第8章 機(jī)器人感知技術(shù)
8.1 機(jī)器人內(nèi)部傳感器
8.2 機(jī)器人外部傳感器
8.3 多傳感器信息融合
第9章 機(jī)器人典型應(yīng)用
9.1 工業(yè)機(jī)器人
9.2 服務(wù)機(jī)器人
9.3 特種機(jī)器人
9.4 仿生機(jī)器人
9.5 仿人機(jī)器人
參考文獻(xiàn)