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內容簡介

　　《多機器人協調控制方法與應用》在介紹了自主智能體系統整體框架的基礎上，詳細闡述了其核心理論。《多機器人協調控制方法與應用》主要內容包括自主智能體系統的發(fā)展歷程、分類和應用實例，欠驅動水下機器人路徑跟蹤與協調控制問題及具體控制器的設計方案，基于濾波反步法設計多機器人編隊協調控制器，帶有時延的三維協調控制問題，帶有時廷的多機器人協調控制問題，基于非線性小增益理論研究多機器人的協調控制問題?！抖鄼C器人協調控制方法與應用》注重理論與實踐相結合，內容詳實，專業(yè)性強，一定程度上能夠幫助讀者快速建立對自主智能體系統整體框架的基本認識，指導讀者對自主智能體系統的相關理論與技術進行深入學習與應用實踐。

作者簡介

　　齊雪，哈爾濱工程大學工學博士，安徽科技學院副教授。長期從事多智能機器人的協同控制、智能車輛及機器人系統的科研工作，主要研究領域涉及自主智能體系統、自主多智能體系統的協同控制、無人駕駛車輛控制系統等。發(fā)表論文10多篇，出版專著1部。

圖書目錄

第1章緒論
1．1 研究背景及意義
1．2 多機器人協調控制系統
1．3 多機器人協調控制問題及研究現狀
1．4 全書結構框架
第2章欠驅動水下機器人路徑跟蹤與協調控制
2．1 引言
2．2 欠驅動水下機器人運動模型分析
2．3 欠驅動水下機器人路徑跟蹤問題研究
2．4 欠驅動水下機器人協調控制研究
2．5 仿真分析
2．6 本章小結
第3章基于濾波反步法的協調控制問題研究
3．1 引言
3．2 三維空間中機器人運動模型分析
3．3 跟隨者控制器設計
3．4 仿真分析
3．5 本章小結
附錄：基于傳統反步法的編隊協調控制器設計
第4章帶有時延的三維協調控制問題研究
4．1 引言
4．2 問題描述
4．3 多機器人合作追捕系統的最優(yōu)控制
4．4 仿真分析
4．5 本章小結
第5章博弈論框架下帶有時延的協調控制問題研究
5．1 引言
5．2 問題描述
5．3 分布式控制器設計與穩(wěn)定性分析
5．4 仿真分析
5．5 本章小結
第6章基于非線性小增益理論的協調控制問題研究
6．1 引言
6．2 水下三維空間中機器人運動模型描述
6．3 編隊控制器設計和穩(wěn)定性分析
6．4 仿真分析
6．5 本章小結
參考文獻
后記