SINS\WSN組合定位下采煤機(jī)精確位姿感知理論及技術(shù)研究

$SINS\WSN組合定位下采煤機(jī)精確位姿感知理論及技術(shù)研究$

定　價：￥46.00

作　者：	楊海，李威著
出版社：	中國礦業(yè)大學(xué)出版社
叢編項：
標(biāo)　簽：	暫缺

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ISBN：	9787564650544	出版時間：	2021-10-01	包裝：	平裝
開本：	16開	頁數(shù)：	173	字?jǐn)?shù)：

內(nèi)容簡介

　　本書以綜采工作面“三機(jī)”裝備（采煤機(jī)、刮板輸送機(jī)和液壓支架）中的采煤機(jī)為研究對象，以捷聯(lián)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)（SINS）和無線傳感器網(wǎng)絡(luò)（WSN）定位系統(tǒng)為基礎(chǔ)，以實現(xiàn)井下綜采“三機(jī)”自動化為目標(biāo)，開展了采煤機(jī)在復(fù)雜環(huán)境下的精確位姿感知技術(shù)的研究。通過建立采煤機(jī)動力學(xué)模型和“三機(jī)”運(yùn)動學(xué)模型，研究了采煤機(jī)在復(fù)雜振動環(huán)境下的捷聯(lián)慣導(dǎo)誤差補(bǔ)償策略及多約束定位解算策略，構(gòu)建了采煤機(jī)SINS/WSN組合定位模型；在此基礎(chǔ)上分析了異類傳感器數(shù)據(jù)傳輸特性以及井下工作面無線傳感器網(wǎng)絡(luò)定位影響因素，提出了通過組合定位系統(tǒng)數(shù)據(jù)異步融合方法以及WSN不同失效情況下的緊耦合容錯組合定位方法來實現(xiàn)采煤機(jī)在復(fù)雜環(huán)境下的定位、定姿。本書可供從事工業(yè)自動化及定位導(dǎo)航的科研人員、高等院校相關(guān)專業(yè)師生參考使用。

作者簡介

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圖書目錄

第1章緒論
1.1 研究內(nèi)容的背景和意義
1.2 研究對象概述及問題提出
1.3 研究現(xiàn)狀
1.4 現(xiàn)有研究存在的問題
1.5 本書研究內(nèi)容及目標(biāo)
第2章捷聯(lián)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)概述
2.1 慣性導(dǎo)航系統(tǒng)基本原理
2.2 慣性敏感器件
2.3 捷聯(lián)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的定位技術(shù)
2.4 捷聯(lián)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的誤差
2.5 捷聯(lián)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的算法發(fā)展
第3章無線傳感器網(wǎng)絡(luò)定位系統(tǒng)的基本原理
3.1 無線傳感器網(wǎng)絡(luò)概述
3.2 無線傳感器網(wǎng)絡(luò)節(jié)點定位技術(shù)
3.3 無線傳感器網(wǎng)絡(luò)的應(yīng)用
第4章采煤機(jī)動力學(xué)模型下捷聯(lián)慣導(dǎo)解算誤差補(bǔ)償策略
4.1 慣性導(dǎo)航方程
4.2 采煤機(jī)動力學(xué)模型
4.3 采煤機(jī)捷聯(lián)慣導(dǎo)的誤差補(bǔ)償
4.4 模型的仿真驗證
第5章運(yùn)動學(xué)約束下的采煤機(jī)SINS測量誤差校正
5.1 測量誤差來源
5.2 采煤機(jī)SINS測量值校正
5.3 采煤機(jī)FIS下SINS定位解算
5.4 采煤機(jī)SINS零速校正
5.5 試驗驗證
第6章時間異步傳輸下SINS/WSN組合定位策略
6.1 引言
6.2 無線傳感器網(wǎng)絡(luò)構(gòu)建
6.3 組合定位系統(tǒng)時間異步問題提出
6.4 基于UKF的異步融合算法
6.5 定位模型試驗驗證
第7章 WSN失效下采煤機(jī)多模型容錯組合定位策略研究
7.1 基于決策樹模型的容錯組合定位策略
7.2 基于WSN測距誤差的模糊自適應(yīng)緊耦合定位策略
7.3 多模型智能切換策略
7.4 組合定位系統(tǒng)試驗驗證
第8章結(jié)論與展望
8.1 結(jié)論
8.2 創(chuàng)新點
8.3 展望
參考文獻(xiàn)