溫室移動(dòng)機(jī)器人視覺(jué)系統(tǒng)關(guān)鍵技術(shù)研究

定　價(jià)：￥62.00

作　者：	周云成，許童羽，鄧寒冰，苗騰著
出版社：	中國(guó)農(nóng)業(yè)出版社
叢編項(xiàng)：
標(biāo)　簽：	暫缺

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ISBN：	9787109300385	出版時(shí)間：	2022-10-01	包裝：	平裝
開本：	其他	頁(yè)數(shù)：	249	字?jǐn)?shù)：

內(nèi)容簡(jiǎn)介

　　視覺(jué)系統(tǒng)是溫室移動(dòng)機(jī)器人實(shí)現(xiàn)自主作業(yè)的關(guān)鍵部件。在富柔性植株、少紋理、強(qiáng)遮擋、高動(dòng)態(tài)變化的非結(jié)構(gòu)化溫室環(huán)境中，基于傳統(tǒng)視覺(jué)技術(shù)的常規(guī)方法已不能接近滿足機(jī)器人對(duì)目標(biāo)檢測(cè)、導(dǎo)航避障、空間定位、任務(wù)推理、場(chǎng)景感知與理解等的實(shí)際需要。鑒于此，本研究應(yīng)用深度學(xué)習(xí)理論及計(jì)算機(jī)視覺(jué)技術(shù)，結(jié) 合機(jī)器人作業(yè)常規(guī)任務(wù)和具體應(yīng)用，開展面向機(jī)器人視覺(jué)系統(tǒng)的關(guān)鍵技術(shù)探索，重點(diǎn)在作物病害識(shí)別、植株關(guān)鍵器官目標(biāo)檢測(cè)、溫室場(chǎng)景結(jié)構(gòu)感知、機(jī)器人視覺(jué)里程跟蹤、溫室環(huán)境弱監(jiān)督語(yǔ)義解析等方面開展相關(guān)研究工作，構(gòu)建了相關(guān)方法及模型，并通過(guò)試驗(yàn)進(jìn)行了驗(yàn)證。

作者簡(jiǎn)介

　　周云成（1979—），男，博士，現(xiàn)為沈陽(yáng)農(nóng)業(yè)大學(xué)副教授，碩士研究生導(dǎo)師，中國(guó)人工智能學(xué)會(huì)會(huì)員，中國(guó)圖學(xué)學(xué)會(huì)動(dòng)漫圖學(xué)專委會(huì)委員，主要從事計(jì)算機(jī)視覺(jué)、機(jī)器學(xué)習(xí)與模式識(shí)別、農(nóng)業(yè)信息化技術(shù)等領(lǐng)域的研究和教學(xué)工作。

圖書目錄

第1章緒論
1.1 研究背景
1.2 相關(guān)研究進(jìn)展
1.3 深度學(xué)習(xí)基本原理
1.4 主要研究?jī)?nèi)容
1.5 小結(jié)
第2章作物病害分類識(shí)別
2.1 番茄葉部病害圖像數(shù)據(jù)集
2.2 番茄葉部病害分類識(shí)別
2.3 顯著性圖生成方法
2.4 病害識(shí)別模型的訓(xùn)練及評(píng)估
2.5 病害識(shí)別效果分析
2.6 小結(jié)
第3章植株關(guān)鍵器官實(shí)時(shí)目標(biāo)檢測(cè)
3.1 植株圖像數(shù)據(jù)采集
3.2 目標(biāo)檢測(cè)模型
3.3 骨干網(wǎng)絡(luò)分析及設(shè)計(jì)
3.4 檢測(cè)模型構(gòu)建與評(píng)估
3.5 關(guān)鍵器官目標(biāo)檢測(cè)效果分析
3.6 小結(jié)
第4章自監(jiān)督雙目植株圖像深度估計(jì)
4.1 雙目視覺(jué)基本原理
4.2 自監(jiān)督深度估計(jì)方法
4.3 模型網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)
4.4 深度估計(jì)試驗(yàn)方法
4.5 深度估計(jì)效果與影響因素分析
4.6 小結(jié)
第5章雙目植株圖像深度估計(jì)方法優(yōu)化
5.1 視差及置信度預(yù)測(cè)
5.2 稠密卷積自編碼器
5.3 深度真值獲取及深度恢復(fù)性能評(píng)估
5.4 深度估計(jì)效果測(cè)試
5.5 空間相關(guān)性假設(shè)
5.6 小結(jié)
第6章溫室移動(dòng)機(jī)器人自監(jiān)督位姿跟蹤
6.1 自監(jiān)督位姿變換估計(jì)模型的提出
6.2 模型的網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)
6.3 數(shù)據(jù)集構(gòu)建及模型評(píng)估方法
6.4 模型的性能測(cè)試及分析
6.5 小結(jié)
第7章基于無(wú)監(jiān)督光流的視覺(jué)里程估計(jì)
7.1 基于雙目視頻的位姿估計(jì)基本原理
7.2 基于幾何約束的無(wú)監(jiān)督光流估計(jì)模型的提出
7.3 光流估計(jì)網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)
7.4 軌跡真值獲取與模型評(píng)估
7.5 視覺(jué)里程跟蹤效果分析
7.6 小結(jié)
第8章植株圖像弱監(jiān)督語(yǔ)義分割
8.1 弱監(jiān)督圖像分割模型
8.2 模型主干網(wǎng)絡(luò)設(shè)計(jì)
8.3 數(shù)據(jù)集構(gòu)建與模型實(shí)現(xiàn)
8.4 弱監(jiān)督語(yǔ)義分割效果及分析
8.5 小結(jié)
參考文獻(xiàn)