視覺慣性SLAM：理論與源碼解析

　　本書系統(tǒng)介紹以相機(jī)和慣性測(cè)量單元為主傳感器的視覺、視覺慣性SLAM 算法。本書通過選取該領(lǐng)域有代表性的兩個(gè)開源項(xiàng)目，從原理闡述、公式推導(dǎo)、代碼解析和工程經(jīng)驗(yàn)等多個(gè)維度，對(duì)SLAM 技術(shù)進(jìn)行全面的解讀。為了讓讀者在輕松的氛圍中快速理解專業(yè)知識(shí)，本書以小白和師兄對(duì)話的形式娓娓道來，幫助讀者在學(xué)習(xí)的過程中不斷思考和提升。同時(shí)，本書秉承“一圖勝千言”的理念，把大量復(fù)雜的原理或流程繪制成清晰、易懂的示意圖，降低了初學(xué)者的學(xué)習(xí)門檻。本書理論和實(shí)踐并重，引導(dǎo)讀者循序漸進(jìn)地掌握項(xiàng)目實(shí)踐經(jīng)驗(yàn)。 本書兼具技術(shù)的廣度和深度，適合有一定SLAM 基礎(chǔ)的高等院校學(xué)生、科研機(jī)構(gòu)研究人員和企業(yè)從業(yè)者閱讀，尤其適合希望深入研究視覺（慣性）SLAM 的算法工程師參考。

　　程小六，中國(guó)科學(xué)院博士。計(jì)算機(jī)視覺life平臺(tái)創(chuàng)始人，研究興趣為計(jì)算機(jī)視覺、機(jī)器人定位與建圖。