機器人工作站設計

前言
第1章緒論1
1.1工業(yè)機器人系統(tǒng)集成技術(shù)1
1.2認識機器人工作站和生產(chǎn)線3
1.2.1汽車模型自動化生產(chǎn)線4
1.2.2傳統(tǒng)焊接機器人工作站5
1.2.3沖壓機器人工作站5
1.2.4服務機器人7
1.3機器人三維設計與仿真軟件簡介8
1.4電氣設計軟、硬件簡介9
第2章教學用汽車模型自動化生產(chǎn)線
設計12
2.1理論意義與研究背景12
2.1.1理論意義 12
2.1.2研究背景12
2.2機械總體設計14
2.2.1方案設計14
2.2.2傳動機構(gòu)設計17
2.2.3氣動裝置設計20
2.2.4光電傳感器選型22
2.3單體工作站結(jié)構(gòu)設計23
2.3.1零件出庫單元工作站結(jié)構(gòu)設計23
2.3.2電主軸加工單元工作站結(jié)構(gòu)
設計28
2.3.3鉆孔加工單元工作站結(jié)構(gòu)設計33
2.3.4加工檢測單元工作站結(jié)構(gòu)設計35
2.3.5噴涂中心單元工作站結(jié)構(gòu)設計37
2.3.6車身裝配單元工作站結(jié)構(gòu)設計41
2.3.7小車入庫單元工作站結(jié)構(gòu)設計44
2.4生產(chǎn)線運動仿真47
2.4.1仿真簡介47
2.4.2生產(chǎn)線仿真設計48
2.5生產(chǎn)線電氣控制系統(tǒng)設計51
2.5.1電氣系統(tǒng)總體設計與注意事項51
2.5.2零件出庫單元工作站電氣控制系統(tǒng)
設計52
2.5.3電主軸加工單元工作站電氣控制系統(tǒng)
設計55
2.5.4鉆孔加工單元工作站電氣控制系統(tǒng)
設計57
2.5.5加工檢測單元工作站電氣控制系統(tǒng)
設計59
2.5.6噴涂中心單元工作站電氣控制系統(tǒng)
設計60
2.5.7車身裝配單元工作站電氣控制系統(tǒng)
設計62
2.5.8小車入庫單元工作站電氣控制系統(tǒng)
設計63
2.5.9生產(chǎn)線總控臺電氣設計65
2.6生產(chǎn)線人機交互界面設計67
2.6.1MCGS組態(tài)軟件與S71200 PLC
通信67
2.6.2零件出庫單元工作站人機交互界面
設計71
2.6.3電主軸加工單元工作站人機交互界
面設計73
2.6.4鉆孔加工單元工作站人機交互界面
設計75
2.6.5加工檢測單元工作站人機交互界面
設計76
2.6.6噴涂中心單元工作站人機交互界面
設計77
2.6.7小車入庫單元工作站人機交互界面
設計78
2.6.8生產(chǎn)線總控臺人機交互界面
設計79
2.7工作站仿真設計80
2.7.1RobotStudio仿真軟件簡介80
2.7.2運動仿真步驟81
2.7.3仿真程序83
2.8總結(jié)84
第3章教學用沖壓機器人工作站
設計85
3.1設計意義與設計背景85
3.1.1設計意義85
3.1.2設計背景85
3.2沖壓機器人工作站概述與總體設計86
3.2.1沖壓機器人工作站概述86
3.2.2沖壓機器人工作站總體設計86
3.2.3沖壓機器人工作站電氣控制
方案89
3.3沖壓機器人工作站結(jié)構(gòu)設計90
3.3.1機器人手部夾具設計90
3.3.2壓力機與轉(zhuǎn)臺92
3.3.3清洗機93
3.3.4整體設計93
3.4沖壓機器人工作站仿真設計94
3.4.1設備布局與系統(tǒng)創(chuàng)建94
3.4.2創(chuàng)建Smart組件95
3.4.3創(chuàng)建工具坐標系97
3.4.4創(chuàng)建組件連接98
3.4.5離線編程示教100
3.5沖壓機器人工作站電氣系統(tǒng)設計103
3.6總結(jié)121
第4章教學用焊接機器人工作站
設計122
4.1設計意義與設計基礎122
4.1.1設計意義122
4.1.2設計基礎123
4.2焊接機器人工作站概述與總體
方案124
4.2.1焊接機器人工作站概述124
4.2.2焊接機器人工作站總體布局125
4.2.3焊接機器人工作站工藝流程126
4.2.4焊接機器人選型126
4.2.5運動學分析127
4.3焊接機器人工作站結(jié)構(gòu)設計130
4.3.1定位夾具結(jié)構(gòu)設計130
4.3.2變位機和底座結(jié)構(gòu)設計131
4.4焊接機器人工作站仿真設計132
4.4.1設備布局與系統(tǒng)創(chuàng)建132
4.4.2變位機機械裝置創(chuàng)建134
4.4.3事件管理器139
4.4.4創(chuàng)建軌跡路徑141
4.4.5離線編程示教143
4.4.6參考程序145
4.5焊接機器人工作站電氣設計146
4.5.1電氣元器件選型146
4.5.2焊接機器人工作站電氣原理
設計147
4.5.3PLC與機器人I/O分配154
4.5.4機器人通信155
4.5.5人機交互界面設計156
4.6總結(jié)160
第5章服務機器人結(jié)構(gòu)設計161
5.1設計意義與設計背景161
5.1.1設計意義161
5.1.2設計背景161
5.2掃地機器人結(jié)構(gòu)設計162
5.2.1工況分析162
5.2.2底盤和三維設計162
5.2.3電子元器件選型166
5.3圖書分揀機器人結(jié)構(gòu)設計167
5.3.1循跡移動底盤設計167
5.3.2機械臂選型168
5.3.3圖書識別模塊168
5.4總結(jié)169
參考文獻170
目錄