機械手軟硬控制策略融合

第1章 簡介
1.1 軍事應用
1.2 控制策略
1.2.1 假肢/機械手
1.2.2 發(fā)展歷史
1.2.3 2007年以來主要控制技術綜述
1.2.4 革命性的假肢
1.3 智能控制策略的融合
1.3.1 硬計算與軟計算的融合/控制策略
1.4 我們所做的研究工作
1.5 神經(jīng)義肢的成果
1.6 總結
參考文獻
第2章 運動學與軌跡規(guī)劃
2.1 人體的手部
2.2 前向運動
2.2.1 齊次變換
2.2.2 多旋轉(zhuǎn)關節(jié)串行連接的二維機械手
2.2.3 雙關節(jié)拇指
2.2.4 三關節(jié)食指
2.2.5 三維五指機械手
2.3 反向運動
2.3.1 雙關節(jié)拇指
2.3.2 三關節(jié)食指
2.3.3 指尖工作區(qū)域
2.4 微分運動學
2.4.1 多旋轉(zhuǎn)關節(jié)串行連接的二維機械手
2.4.2 雙關節(jié)拇指
2.4.3 三關節(jié)食指
2.5 軌跡規(guī)劃
2.5.1 三次多項式軌跡規(guī)劃
2.5.2 三次貝塞爾曲線軌跡規(guī)劃
2.5.3 軌跡路徑仿真結果
參考文獻
第3章 動態(tài)模型
3.1 制動器
3.1.1 直流電動機
3.1.2 機械齒輪傳動
3.2 動力學
3.3 雙關節(jié)拇指
3.4 三關節(jié)食指
參考文獻
第4章 軟計算/控制策略
4.1 模糊邏輯
4.2 神經(jīng)網(wǎng)絡
4.3 自適應神經(jīng)模糊推理系統(tǒng)
4.4 禁忌搜索
4.4.1 禁忌概念
4.4.2 增強連續(xù)禁忌搜索
4.5 遺傳算法