機械手軟硬控制策略融合

定　價：￥129.00

作　者：	胡勁文，徐釗，趙春暉著
出版社：	國防工業(yè)出版社
叢編項：
標　簽：	暫缺

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ISBN：	9787118127713	出版時間：	2023-02-01	包裝：	平裝-膠訂
開本：	16開	頁數(shù)：	187	字數(shù)：

內容簡介

　　本書以復雜的機械手臂為切入點，從工業(yè)生產(chǎn)的角度探究跨學科交叉融合新模型在機械手靈巧控制上的應用方法，本書共7章：～3章，既闡述了機械手的應用領域、常用控制策略及發(fā)展趨勢，也闡述了機械手的運動模型、軌跡規(guī)劃和執(zhí)行結構；第4章，專注于軟計算和軟硬控制策略的設計，采用了多種的仿生智能控制和反饋控制設計方法以解決滿足穩(wěn)定性、準確性和高效性要求的多自由度控制目標問題；第5～7章提出了多種軟硬融合控制策略并進行了驗證，特別是在準確性和穩(wěn)定性方面，并對下一步的工作和未解決的問題進行了討論。

作者簡介

暫缺《機械手軟硬控制策略融合》作者簡介

圖書目錄

第1章簡介
1.1 軍事應用
1.2 控制策略
1.2.1 假肢/機械手
1.2.2 發(fā)展歷史
1.2.3 2007年以來主要控制技術綜述
1.2.4 革命性的假肢
1.3 智能控制策略的融合
1.3.1 硬計算與軟計算的融合/控制策略
1.4 我們所做的研究工作
1.5 神經(jīng)義肢的成果
1.6 總結
參考文獻
第2章運動學與軌跡規(guī)劃
2.1 人體的手部
2.2 前向運動
2.2.1 齊次變換
2.2.2 多旋轉關節(jié)串行連接的二維機械手
2.2.3 雙關節(jié)拇指
2.2.4 三關節(jié)食指
2.2.5 三維五指機械手
2.3 反向運動
2.3.1 雙關節(jié)拇指
2.3.2 三關節(jié)食指
2.3.3 指尖工作區(qū)域
2.4 微分運動學
2.4.1 多旋轉關節(jié)串行連接的二維機械手
2.4.2 雙關節(jié)拇指
2.4.3 三關節(jié)食指
2.5 軌跡規(guī)劃
2.5.1 三次多項式軌跡規(guī)劃
2.5.2 三次貝塞爾曲線軌跡規(guī)劃
2.5.3 軌跡路徑仿真結果
參考文獻
第3章動態(tài)模型
3.1 制動器
3.1.1 直流電動機
3.1.2 機械齒輪傳動
3.2 動力學
3.3 雙關節(jié)拇指
3.4 三關節(jié)食指
參考文獻
第4章軟計算/控制策略
4.1 模糊邏輯
4.2 神經(jīng)網(wǎng)絡
4.3 自適應神經(jīng)模糊推理系統(tǒng)
4.4 禁忌搜索
4.4.1 禁忌概念
4.4.2 增強連續(xù)禁忌搜索
4.5 遺傳算法