空中自主系統(tǒng)室內(nèi)導(dǎo)航策略

第一篇 研究背景
第1章 緒論
1．1 無人機(jī)運(yùn)動(dòng)模型
1．2 基于慣性傳感器的姿態(tài)估計(jì)
1．3 時(shí)滯系統(tǒng)與預(yù)測(cè)器
1．4 無人機(jī)定位中的數(shù)據(jù)融合
1．5 控制與導(dǎo)航算法
1．6 航跡產(chǎn)生與跟蹤
1．7 避障
1．8 遙操作
參考文獻(xiàn)
第2章 建模方法
2．1 轉(zhuǎn)子中的力與力矩
2．2 歐拉-拉格朗日法
2．3 牛頓-歐拉法
2．4 四元數(shù)法
2．4．1 四元數(shù)建模
2．4．2 對(duì)偶四元數(shù)模型
2．5 小結(jié)
參考文獻(xiàn)
第二篇 面向控制的傳感器信號(hào)改進(jìn)
第3章 基于慣性傳感器數(shù)據(jù)融合的方向估計(jì)
3．1 姿態(tài)表示
3．2 傳感器特性
3．3 姿態(tài)估計(jì)算法
3．3．1 基于DCM1
3．3．2 基于DCM2
3．3．3 基于DCM3
3．3．4 歐拉EKF
3．3．5 四元數(shù)
3．3．6 基于Quanser平臺(tái)的實(shí)時(shí)性比較與分析
3．4 高效卡爾曼濾波器
3．4．1 簡(jiǎn)化算法
3．4．2 數(shù)值驗(yàn)證
3．4．3 飛行實(shí)驗(yàn)
3．5 小結(jié)
參考文獻(xiàn)
第4章 延遲信號(hào)和預(yù)測(cè)器
4．1 基于測(cè)量延遲補(bǔ)償?shù)挠^察預(yù)測(cè)算法
4．1．1 有限譜分配
4．1．2 h步提前預(yù)測(cè)器
4．1．3 仿真
4．1．4 實(shí)驗(yàn)
4．1．5 飛行實(shí)驗(yàn)
4．2 狀態(tài)預(yù)測(cè)控制方案
4．2．1 無人機(jī)飛行驗(yàn)證
4．2．2 仿真結(jié)果
4．2．3 實(shí)驗(yàn)結(jié)果
4．3 小結(jié)
參考文獻(xiàn)
第5章 無人機(jī)定位的數(shù)據(jù)融合
5．1 傳感器數(shù)據(jù)融合
5．1．1 慣性測(cè)量單元
5．1．2 超聲波測(cè)距儀
5．1．3 光流
5．1．4 擴(kuò)展卡爾曼濾波器
5．1．5 四旋翼無人機(jī)簡(jiǎn)化非線性模型
……
第三篇 導(dǎo)航方案及控制策略