工業(yè)機(jī)器人虛擬仿真技術(shù)

前言
項(xiàng)目一 虛擬工業(yè)機(jī)器人工作站的創(chuàng)建與仿真1
【項(xiàng)目介紹】1
【任務(wù)引導(dǎo)】1
實(shí)訓(xùn)任務(wù)1.1 安裝、打開(kāi)三菱工業(yè)機(jī)器人離線編程與虛擬仿真系統(tǒng)1
實(shí)訓(xùn)任務(wù)1.2 創(chuàng)建搬運(yùn)工業(yè)機(jī)器人虛擬仿真工作站3
實(shí)訓(xùn)任務(wù)1.3 創(chuàng)建加工工業(yè)機(jī)器人虛擬仿真工作站6
【知識(shí)學(xué)習(xí)】7
知識(shí)1.1 機(jī)器人離線編程與虛擬仿真概述7
知識(shí)1.1.1 離線編程與虛擬仿真的概念7
知識(shí)1.1.2 三菱工業(yè)機(jī)器人離線編程與仿真系統(tǒng)的構(gòu)成8
知識(shí)1.1.3 三菱工業(yè)機(jī)器人離線編程與仿真系統(tǒng)的軟件安裝8
知識(shí)1.2 機(jī)器人虛擬零部件的制作規(guī)范10
知識(shí)1.2.1 虛擬零部件概述10
知識(shí)1.2.2 虛擬終端執(zhí)行器制作規(guī)范11
知識(shí)1.2.3 虛擬工件制作規(guī)范17
知識(shí)1.2.4 虛擬行走臺(tái)制作規(guī)范17
知識(shí)1.3 機(jī)器人管理軟件RT ToolBox3的使用說(shuō)明18
知識(shí)1.3.1 機(jī)器人管理軟件RT ToolBox3界面認(rèn)識(shí)與功能介紹18
知識(shí)1.3.2 通信服務(wù)器Communication Server224
知識(shí)1.3.3 機(jī)器人虛擬仿真器MELFA-Works的界面認(rèn)識(shí)與功能介紹26
知識(shí)1.3.4 工業(yè)機(jī)器人工作站的文件構(gòu)成31
知識(shí)1.4 三菱工業(yè)機(jī)器人本體及其技術(shù)參數(shù)33
知識(shí)1.4.1 機(jī)器人自由度33
知識(shí)1.4.2 機(jī)器人承載能力和動(dòng)作范圍34
知識(shí)1.4.3 定位精度與重復(fù)精度35
知識(shí)1.4.4 大速度35
知識(shí)1.4.5 典型機(jī)器人本體的技術(shù)參數(shù)36
知識(shí)1.4.6 機(jī)器人本體型號(hào)定義38
項(xiàng)目二 虛擬工業(yè)機(jī)器人畫(huà)線工作站的離線編程與仿真39
【項(xiàng)目介紹】39
【任務(wù)引導(dǎo)】39
實(shí)訓(xùn)任務(wù)2.1 打開(kāi)并設(shè)置虛擬工作站39
實(shí)訓(xùn)任務(wù)2.2 創(chuàng)建機(jī)器人任務(wù)程序文件并保存45
實(shí)訓(xùn)任務(wù)2.3 單擊移動(dòng)與位置示教48
實(shí)訓(xùn)任務(wù)2.4 單任務(wù)自動(dòng)運(yùn)行機(jī)器人程序51
【知識(shí)學(xué)習(xí)】53
知識(shí)2.1 工業(yè)機(jī)器人編程53
知識(shí)2.1.1 工業(yè)機(jī)器人編程概述53
知識(shí)2.1.2 工業(yè)機(jī)器人編程語(yǔ)言概述54
知識(shí)2.1.3 機(jī)器人程序文件的概念55
知識(shí)2.1.4 標(biāo)識(shí)符56
知識(shí)2.1.5 注釋56
知識(shí)2.2 相關(guān)動(dòng)作指令介紹57
知識(shí)2.2.1 Mov關(guān)節(jié)插補(bǔ)指令57
知識(shí)2.2.2 Mvs直線插補(bǔ)指令59
知識(shí)2.2.3 Mvr、Mvr2、Mvr3、Mvc圓弧插補(bǔ)指令61
知識(shí)2.2.4 Cnt連續(xù)動(dòng)作指令63
知識(shí)2.2.5 Accel、Ovrd、JOvrd、Spd加/減速和速度控制指令64
知識(shí)2.2.6 Fine、Dly目的位置到達(dá)確認(rèn)指令66
知識(shí)2.3 工業(yè)機(jī)器人坐標(biāo)系與位置數(shù)據(jù)68
知識(shí)2.3.1 工業(yè)機(jī)器人坐標(biāo)系概述68
知識(shí)2.3.2 工業(yè)機(jī)器人位置數(shù)據(jù)概述69
項(xiàng)目三 虛擬工業(yè)機(jī)器人擰螺釘工作站的離線編程與仿真72
【項(xiàng)目介紹】72
【任務(wù)引導(dǎo)】72
實(shí)訓(xùn)任務(wù)3.1 手動(dòng)JOG操作與動(dòng)作限制72
實(shí)訓(xùn)任務(wù)3.2 打開(kāi)并設(shè)置工作站參數(shù)77
實(shí)訓(xùn)任務(wù)3.3 手動(dòng)控制機(jī)器人擰螺釘作業(yè)81
實(shí)訓(xùn)任務(wù)3.4 插槽自動(dòng)控制機(jī)器人擰螺釘作業(yè)84
【知識(shí)學(xué)習(xí)】89
知識(shí)3.1 機(jī)器人JOG操作介紹89
知識(shí)3.1.1 JOG控制方式89
知識(shí)3.1.2 機(jī)器人本體的運(yùn)動(dòng)限制92
知識(shí)3.2 機(jī)器人控制相關(guān)指令94
知識(shí)3.2.1 JOvrd關(guān)節(jié)插補(bǔ)速度調(diào)節(jié)指令94
知識(shí)3.2.2 Ovrd速度調(diào)節(jié)指令94
知識(shí)3.2.3 Spd直線插補(bǔ)速度調(diào)節(jié)指令95
知識(shí)3.2.4 M_Out、M_Outb等輸出控制指令96
知識(shí)3.2.5 Servo伺服上電指令97
知識(shí)3.2.6 Wait等待指令98
知識(shí)3.2.7 Hlt子程序調(diào)用指令98
知識(shí)3.2.8 M_Psa程序選擇狀態(tài)指令99
知識(shí)3.2.9 XLoad程序加載指令99
知識(shí)3.2.10 XRun程序運(yùn)行指令100
知識(shí)3.3 任務(wù)插槽與程序運(yùn)行101
知識(shí)3.3.1 任務(wù)插槽概念101
知識(shí)3.3.2 任務(wù)程序文件處理102
知識(shí)3.4 機(jī)器控制權(quán)104
項(xiàng)目四 虛擬工業(yè)機(jī)器人上下料工作站的離線編程與仿真106
【項(xiàng)目介紹】106
【任務(wù)引導(dǎo)】106
實(shí)訓(xùn)任務(wù)4.1 上下料工作站示教準(zhǔn)備與仿真設(shè)置106
實(shí)訓(xùn)任務(wù)4.2 上下料機(jī)器人本體控制程序設(shè)計(jì)115
實(shí)訓(xùn)任務(wù)4.3 上下料系統(tǒng)狀態(tài)控制程序設(shè)計(jì)123
實(shí)訓(xùn)任務(wù)4.4 上下料工作站模擬運(yùn)行控制134
【知識(shí)學(xué)習(xí)】138
知識(shí)4.1 工件坐標(biāo)系測(cè)算方法138
知識(shí)4.1.1 工件坐標(biāo)系的意義138
知識(shí)4.1.2 工件坐標(biāo)系原點(diǎn)、X軸方向和Y軸方向的確定139
知識(shí)4.1.3 工件坐標(biāo)系的創(chuàng)建140
知識(shí)4.2 機(jī)器人控制相關(guān)指令141
知識(shí)4.2.1 M_Tool工具坐標(biāo)系編號(hào)選擇141
知識(shí)4.2.2 GoSub子程序調(diào)用指令142
知識(shí)4.2.3 Return子程序返回指令142
知識(shí)4.2.4 M_In、M_Inb等輸入讀取指令143
知識(shí)4.2.5 While—Wend循環(huán)控制指令144
知識(shí)4.2.6 If條件判斷語(yǔ)句145
知識(shí)4.3 全局變量149
知識(shí)4.4 多任務(wù)處理功能150
知識(shí)4.4.1 多任務(wù)處理功能的基本概念150
知識(shí)4.4.2 多任務(wù)處理功能的使能設(shè)置151
知識(shí)4.4.3 多任務(wù)處理功能的基本類(lèi)型151
知識(shí)4.5 用戶(hù)定義畫(huà)面與I/O模擬器163
知識(shí)4.5.1 用戶(hù)定義畫(huà)面簡(jiǎn)介（按鈕與燈的制作）163
知識(shí)4.5.2 I/O模擬器172
項(xiàng)目五 虛擬工業(yè)機(jī)器人立體倉(cāng)庫(kù)工作站的離線編程與仿真180
【項(xiàng)目介紹】180
【任務(wù)引導(dǎo)】180
實(shí)訓(xùn)任務(wù)5.1 計(jì)算機(jī)器人當(dāng)前活動(dòng)半徑程序180
實(shí)訓(xùn)任務(wù)5.2 縮小機(jī)器人活動(dòng)半徑程序183
實(shí)訓(xùn)任務(wù)5.3 機(jī)器人動(dòng)作初始化程序187
實(shí)訓(xùn)任務(wù)5.4 機(jī)器人搬運(yùn)托盤(pán)入庫(kù)程序190
【知識(shí)學(xué)習(xí)】194
知識(shí)5.1 工業(yè)機(jī)器人活動(dòng)半徑與初始化194
知識(shí)5.1.1 工業(yè)機(jī)器人活動(dòng)半徑的概念194
知識(shí)5.1.2 工業(yè)機(jī)器人活動(dòng)半徑的測(cè)量195
知識(shí)5.1.3 縮小到安全活動(dòng)半徑的目標(biāo)位置計(jì)算方法195
知識(shí)5.1.4 動(dòng)作初始化控制方法197
知識(shí)5.2 相關(guān)指令與函數(shù)介紹197
知識(shí)5.2.1 Base基座變換指令197
知識(shí)5.2.2 Dist兩點(diǎn)間距計(jì)算函數(shù)198
知識(shí)5.2.3 PosCq位置可到達(dá)確認(rèn)函數(shù)198
知識(shí)5.2.4 GoTo跳轉(zhuǎn)指令199
知識(shí)5.2.5 標(biāo)簽199
知識(shí)5.2.6 CallP子程序文件調(diào)用指令200
知識(shí)5.2.7 End主程序結(jié)束指令202
知識(shí)5.2.8 FPrm指令202
知識(shí)5.2.9 Rad弧度單位轉(zhuǎn)換函數(shù)203
知識(shí)5.3 相關(guān)特殊全局變量介紹203
知識(shí)5.3.1 P_Curr工具坐標(biāo)系的當(dāng)前直交位置數(shù)據(jù)203
知識(shí)5.3.2 P_Base當(dāng)前基座變換參數(shù)204
知識(shí)5.4 數(shù)組變量及定義205
知識(shí)5.5 關(guān)節(jié)變量及定義205
參考文獻(xiàn)206