無人船狀態(tài)估計和路徑跟蹤控制

第1章 緒論
1.1 研究的意義和作用
1.2 狀態(tài)估計及融合理論技術發(fā)展
1.3 船舶非線性狀態(tài)估計及融合技術發(fā)展
1.4 無人船運動控制研究現(xiàn)狀
1.5 路徑跟蹤控制研究現(xiàn)狀
1.6 本書的主要研究內容與組織結構
第2章 無人船運動學模型和測量模型
2.1 參考坐標系
2.2 無人船運動學模型
2.3 具有干擾的無人船離散時間狀態(tài)模型和測量模型
2.4 海流影響下的無人船運動學模型
2.5 無人船模型仿真驗證
2.6 本章小結
第3章 加性互相關噪聲下非線性狀態(tài)估計方法研究
3.1 高斯白噪聲下無人船艏向狀態(tài)估計方法
3.2 加性互相關噪聲下無人船艏向狀態(tài)估計方法
3.3 高斯白噪聲下非線性狀態(tài)估計方法
3.4 加性互相關噪聲下無人船非線性狀態(tài)估計方法
3.5 本章小結
第4章 參數(shù)不確定下無人船非線性狀態(tài)估計方法研究
4.1 擴展平滑變結構濾波
4.2 模型參數(shù)不確定下無人船非線性狀態(tài)估計方法
4.3 加性測量噪聲統(tǒng)計特性未知下無人船非線性狀態(tài)估計方法
4.4 測量值隨機丟失及有色噪聲下無人船非線性狀態(tài)估計方法
4.5 本章小結
第5章 乘性噪聲下無人船非線性狀態(tài)估計及融合方法研究
5.1 支持向量機
5.2 乘性噪聲下無人船非線性狀態(tài)估計方法
5.3 乘性噪聲下無人船多傳感器融合方法
5.4 乘性噪聲下無人船非線性狀態(tài)估計及融合仿真驗證
5.5 本章小結
第6章 無人船路徑跟蹤自適應模糊控制
6.1 預備知識
6.2 基于IALOS導引系統(tǒng)的USV路徑跟蹤自適應模糊控制
6.3 基于IAILOS導引律和估計器的USV路徑跟蹤自適應模糊控制
6.4 本章小結
第7章 無人船輸入輸出受限的路徑跟蹤魯棒控制
7.1 預備知識
7.2 基于ECS-LOS導引律的無人船路徑跟蹤控制
7.3 基于有限時間LOS導引律的USV路徑跟蹤有限時間控制
7.4 本章小結
第8章 無人船路徑跟蹤輸出反饋控制
8.1 預備知識
8.2 基于擴張觀測器的USV路徑跟蹤輸出反饋控制
8.3 基于有限時間擴張觀測器的USV路徑跟蹤輸出反饋控制
8.4 本章小結
參考文獻
名詞索引