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內(nèi)容簡(jiǎn)介

　　本書(shū)介紹了機(jī)器人的基礎(chǔ)知識(shí)，并通過(guò)大量的仿真實(shí)例，對(duì)機(jī)器人機(jī)械臂的運(yùn)動(dòng)學(xué)、動(dòng)力學(xué)、運(yùn)動(dòng)軌跡規(guī)劃、關(guān)節(jié)控制進(jìn)行了詳細(xì)分析，后討論了機(jī)械系統(tǒng)中常用的仿真方法，并附有必要的計(jì)算程序和仿真流程。本書(shū)中部分仿真實(shí)例給出了演示視頻，讀者可掃描二維碼觀看。本書(shū)內(nèi)容精煉，由淺入深，實(shí)例豐富，注重理論與實(shí)際相結(jié)合。本書(shū)可作為普通高等院校機(jī)械、自動(dòng)化、人工智能等相關(guān)專(zhuān)業(yè)的教材，也可供從事機(jī)器人研究、開(kāi)發(fā)和應(yīng)用的科學(xué)技術(shù)人員參考。

作者簡(jiǎn)介

暫缺《機(jī)器人技術(shù)：建模、仿真及應(yīng)用》作者簡(jiǎn)介

圖書(shū)目錄

目錄
前言
第1章緒論1
1.1機(jī)器人的定義1
1.2機(jī)器人的分類(lèi)2
1.3機(jī)器人基礎(chǔ)知識(shí)4
1.4機(jī)器人的主要研究?jī)?nèi)容7
習(xí)題8
第2章機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)9
2.1機(jī)器人學(xué)的數(shù)學(xué)基礎(chǔ)9
2.2機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)分析17
習(xí)題28
第3章速度與靜力學(xué)30
3.1機(jī)器人連桿速度30
3.2雅可比矩陣33
3.3靜力學(xué)36
習(xí)題39
第4章機(jī)器人動(dòng)力學(xué)40
4.1剛體動(dòng)力學(xué)基礎(chǔ)40
4.2牛頓歐拉迭代動(dòng)力學(xué)方程43
4.3歐拉拉格朗日方程49
習(xí)題53
第5章機(jī)器人機(jī)械臂的運(yùn)動(dòng)軌跡
規(guī)劃55
5.1軌跡規(guī)劃應(yīng)考慮的問(wèn)題55
5.2關(guān)節(jié)空間的軌跡規(guī)劃56
5.3直角坐標(biāo)空間的軌跡規(guī)劃72
習(xí)題74
第6章機(jī)器人關(guān)節(jié)控制75
6.1機(jī)器人控制系統(tǒng)與控制方式75
6.2單關(guān)節(jié)機(jī)器人模型和控制77
6.3基于關(guān)節(jié)坐標(biāo)的控制83
6.4基于作業(yè)空間的伺服控制85
6.5機(jī)器人末端執(zhí)行器的力/力矩控制86
6.6工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì)92
6.7機(jī)器人關(guān)節(jié)控制仿真實(shí)例94
習(xí)題100
第7章仿真案例101
7.1基于SOLIDWORKS、Adams和MATLAB
的三連桿機(jī)器人聯(lián)合仿真101
7.2基于AMEsim和Adams的單關(guān)節(jié)機(jī)器腿
聯(lián)合仿真112
7.3基于VREP與MATLAB的機(jī)械臂聯(lián)合
仿真119
7.4基于ABAQUS與MATLAB的軟體機(jī)械手
聯(lián)合仿真129
參考文獻(xiàn)148