機器人SLAM導(dǎo)航技術(shù)與實踐

第一篇　理論篇 第1章 緒論002 1.1　移動機器人定義與應(yīng)用002 1.2　模塊化機器人基礎(chǔ)知識007 1.3　機器人編程基礎(chǔ)011 第2章 SLAM 技術(shù)入門019 2.1　SLAM 知識架構(gòu)019 2.2　SLAM 傳感器022 2.3　SLAM 定位算法025 2.4　SLAM 方法027 第3章 自主導(dǎo)航技術(shù)基礎(chǔ)037 3.1　自主導(dǎo)航系統(tǒng)結(jié)構(gòu)037 3.2　環(huán)境感知038 3.3　路徑規(guī)劃042 3.4　運動控制044 第二篇　實踐篇 第4章 模塊化機器人構(gòu)型054 4.1　模塊化機器人構(gòu)型創(chuàng)新設(shè)計平臺054 4.2　“探索者”全向移動機器人設(shè)計058 4.3　“訓練師”全向移動機器人設(shè)計066 第5章 模塊化機器人感知與運動控制073 5.1　機器人感知測試073 5.2　電機驅(qū)動控制084 5.3　機器人底盤運動控制103 5.4　機器人通信測試115 第6章 激光SLAM 自主導(dǎo)航125 6.1　激光SLAM 導(dǎo)航基礎(chǔ)125 6.2　基于“探索者”移動機器人的激光SLAM 導(dǎo)航實踐133 6.3　基于“訓練師”移動機器人的激光SLAM 導(dǎo)航實踐165 第7章 視覺V-SLAM 導(dǎo)航實踐176 7.1　視覺V-SLAM 導(dǎo)航基礎(chǔ)176 7.2　基于“訓練師”全向移動機器人的V-SLAM 自主導(dǎo)航實踐181 7.3　基于“訓練師”全向移動機器人的視覺和激光雷達融合SLAM自主導(dǎo)航實踐194 參考文獻198 附錄1：“探索者”零部件體系組成199 附錄2：“訓練師”零部件體系組成211