機(jī)器人學(xué)基礎(chǔ)及應(yīng)用技術(shù)

定　價：￥39.00

作　者：	鄭劍鋒，張繼，陳炳偉，陳迪克
出版社：	西安電子科技大學(xué)出版社
叢編項(xiàng)：
標(biāo)　簽：	暫缺

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ISBN：	9787560668734	出版時間：	2023-07-01	包裝：	平裝
開本：	16開	頁數(shù)：	216	字?jǐn)?shù)：

內(nèi)容簡介

　　機(jī)器人技術(shù)是一門典型的跨學(xué)科技術(shù)，融合了機(jī)械工程、電子技術(shù)、計算機(jī)、自動控制理論及人工智能等多個領(lǐng)域的相關(guān)技術(shù)。本書以工業(yè)機(jī)器人的理論基礎(chǔ)和應(yīng)用實(shí)踐為主線，介紹了工業(yè)機(jī)器人的原理和使用方法。本書分為三個部分，共9章。部分是機(jī)器人基礎(chǔ)，包含第1章和第2章，主要介紹機(jī)器人的基本概念與工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)組成；第二部分是機(jī)器人理論，包含第3章至第7章，主要介紹機(jī)器人的運(yùn)動學(xué)和動力學(xué)，該部分提供了豐富的Matlab案例，方便讀者理解和掌握機(jī)器人的理論基礎(chǔ)和仿真方法；第三部分是機(jī)器人實(shí)操，包含第8章和第9章，主要以發(fā)那科工業(yè)機(jī)器人為例，介紹工業(yè)機(jī)器人的操作方法，第9章還提供了實(shí)操項(xiàng)目，方便讀者學(xué)習(xí)和嘗試工業(yè)機(jī)器人的操作。本書可作為學(xué)習(xí)工業(yè)機(jī)器人技術(shù)的本科生和研究生的教輔書籍，也可作為機(jī)器人Matlab仿真實(shí)驗(yàn)或機(jī)器人實(shí)操的指導(dǎo)書，還可作為機(jī)器人技術(shù)研究和開發(fā)人員的技術(shù)參考書。

作者簡介

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圖書目錄

部分機(jī)器人基礎(chǔ)
第1章緒論
1.1 機(jī)器人的定義
1.2 機(jī)器人的發(fā)展歷程
1.3 機(jī)器人的分類
1.4 機(jī)器人的專業(yè)術(shù)語
1.5 機(jī)器人的主要研究方向
習(xí)題
第2章工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)組成
2.1 工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)組成
2.2 驅(qū)動系統(tǒng)
2.2.1 驅(qū)動動力源
2.2.2 直線驅(qū)動機(jī)構(gòu)
2.2.3 旋轉(zhuǎn)驅(qū)動機(jī)構(gòu)
2.3 機(jī)身結(jié)構(gòu)
2.4 臂部結(jié)構(gòu)
2.4.1 臂部特性
2.4.2 關(guān)節(jié)型機(jī)器人電動機(jī)布置
2.5 腕部結(jié)構(gòu)
2.5.1 手腕的分類
2.5.2 六自由度關(guān)節(jié)型機(jī)器人的關(guān)節(jié)布置與結(jié)構(gòu)特點(diǎn)
2.6 手部結(jié)構(gòu)
2.6.1 機(jī)械式手部結(jié)構(gòu)
2.6.2 吸附式手部結(jié)構(gòu)
習(xí)題
第二部分機(jī)器人理論
第3章空間描述與變換
3.1 剛體位姿的描述方法
3.1.1 剛體位置的描述
3.1.2 剛體姿態(tài)的描述
3.1.3 剛體位姿的描述
3.2 點(diǎn)的坐標(biāo)變換
3.2.1 平移變換
3.2.2 旋轉(zhuǎn)變換
3.2.3 復(fù)合旋轉(zhuǎn)變換
3.2.4 固定角變換
3.2.5 齊次變換
3.2.6 復(fù)合齊次變換
3.2.7 齊次變換的逆變換
3.2.8 機(jī)器人連桿間的變換方程
3.3 剛體姿態(tài)的其他描述方法
3.3.1 歐拉角
3.3.2 RPY角
3.3.3 四元數(shù)
3.4 Matlab仿真
3.4.1 Matlab機(jī)器人工具包簡介
3.4.2 RTB的安裝
3.4.3 使用RTB描述位姿
習(xí)題
第4章機(jī)器人正運(yùn)動學(xué)