基于自適應(yīng)動態(tài)規(guī)劃理論的非線性系統(tǒng)優(yōu)化控制及其應(yīng)用

章 緒論
１. １ 問題背景和研究意義 ???????????????????????? １
１. ２ 自適應(yīng)動態(tài)規(guī)劃理論的發(fā)展歷程 ??????????????????? ３
１. ３ 自適應(yīng)動態(tài)規(guī)劃求解 控制問題的研究現(xiàn)狀 ????????????? ４
１. ３. １ 跟蹤控制問題求解 ????????????????????? ４
１. ３. ２ 帶擾動的 Ｈ∞ 控制問題求解 ??????????????????? ５
１. ３. ３ 實(shí)際應(yīng)用系統(tǒng)中的問題求解 ??????????????????? ５
１. ４ 基于事件觸發(fā)機(jī)制的自適應(yīng)動態(tài)規(guī)劃及其研究進(jìn)展 ??????????? ６
１. ５ 本書的主要工作 ?????????????????????????? ７
第二章 自適應(yīng)動態(tài)規(guī)劃的理論方法
２. １ 引言 ??????????????????????????????? １０
２? ２ 動態(tài)規(guī)劃與優(yōu)化控制 ???????????????????????? １０
２? ２? １ 離散時(shí)間系統(tǒng)的動態(tài)規(guī)劃方法 ?????????????????? １１
２? ２? ２ 連續(xù)時(shí)間系統(tǒng)的動態(tài)規(guī)劃方法 ?????????????????? １２
２? ３ 自適應(yīng)動態(tài)規(guī)劃的基本原理 ????????????????????? １２
２? ４ 自適應(yīng)動態(tài)規(guī)劃的基本結(jié)構(gòu)及拓展 ?????????????????? １３
２? ４? １ 基本結(jié)構(gòu) ??????????????????????????? １３
２? ４? ２ 拓展結(jié)構(gòu) ??????????????????????????? １６
２? ５ 迭代方法分類 ??????????????????????????? １８
第三章 事件觸發(fā)機(jī)制下輸入受限系統(tǒng)的 Ｈ∞ 控制
３? １ 引言 ??????????????????????????????? １９
３? ２ 問題描述 ????????????????????????????? ２０
３? ３ 事件觸發(fā)機(jī)制下輸入受限系統(tǒng)的 Ｈ∞ 控制設(shè)計(jì) ????????????? ２１
３? ３? １ 事件觸發(fā)機(jī)制下的 ＨＪＩ 方程及其 解 ?????????????? ２１
３? ３? ２ 考慮干擾和控制約束的觸發(fā)條件設(shè)計(jì)及系統(tǒng)穩(wěn)定性分析 ??????? ２３
３? ４ 事件觸發(fā)機(jī)制下的自適應(yīng)評判網(wǎng)絡(luò)設(shè)計(jì)及穩(wěn)定性分析 ?????????? ２５
３? ４? １ 自適應(yīng)評判網(wǎng)絡(luò)設(shè)計(jì) ?????????????????????? ２５
３? ４? ２ 算法穩(wěn)定性分析 ???????????????????????? ２７
３? ５ 事件觸發(fā)的 Ｈ∞ 跟蹤控制設(shè)計(jì) ?????????????????? ３０
３? ６ 案例及仿真分析 ?????????????????????????? ３２
３? ６? １ 單連桿機(jī)械臂系統(tǒng) ??????????????????????? ３２
３? ６? ２ 質(zhì)量—彈簧—阻尼器系統(tǒng) ???????????????????? ３４
３? ７ 本章小結(jié) ????????????????????????????? ３９
第四章 事件觸發(fā)機(jī)制下含輸入約束不確定系統(tǒng)的 積分滑模
控制
４? １ 引言 ??????????????????????????????? ４０
４? ２ 問題描述 ????????????????????????????? ４１
４? ３ 事件觸發(fā)的積分滑模控制器設(shè)計(jì) ??????????????????? ４２
４? ３? １ 滑?？刂频氖录|發(fā)條件設(shè)計(jì)及穩(wěn)定性分析 ???????????? ４２
４? ３? ２ 事件觸發(fā)間隔的非平凡性分析 ?????????????????? ４４
４? ４ 含滑模動態(tài)的 控制器設(shè)計(jì) ???????????????????? ４６
４? ４? １ 連續(xù)控制部分的觸發(fā)條件設(shè)計(jì)及穩(wěn)定性分析 ???????????? ４６
４? ４? ２ 事件觸發(fā)的自適應(yīng)評判網(wǎng)絡(luò)設(shè)計(jì) ????????????????? ４９
４? ５ 案例及仿真分析 ?????????????????????????? ５３
４? ６ 本章小結(jié) ????????????????????????????? ５８
第五章 動態(tài)未知的非線性離散系統(tǒng)事件觸發(fā)的 控制策略
５? １ 引言 ??????????????????????????????? ５９
５? ２ 問題描述 ????????????????????????????? ６０
５? ３ 考慮 λ 參數(shù)的事件觸發(fā)近似 控制器設(shè)計(jì) ?????????????? ６２
５? ３? １ 事件觸發(fā) 控制策略 ????????????????????? ６２
５? ３? ２ 事件觸發(fā)條件及系統(tǒng)穩(wěn)定性分析 ????????????????? ６３
５? ４ 基于事件觸發(fā)啟發(fā)式動態(tài)規(guī)劃的增強(qiáng)學(xué)習(xí)方案 ????????????? ６５
５? ４? １ 自適應(yīng)評判網(wǎng)絡(luò)設(shè)計(jì) ?????????????????????? ６６
５? ４? ２ 閉環(huán)系統(tǒng)穩(wěn)定性及網(wǎng)絡(luò)權(quán)值收斂性分析 ?????????????? ６８
５? ５ 案例及仿真分析 ?????????????????????????? ７１
５? ５? １ 仿真 １: 質(zhì)量—彈簧—阻尼器系統(tǒng) ???????????????? ７１
５? ５? ２ 仿真 ２: 扭擺系統(tǒng) ??????????????????????? ７５
５? ６ 本章小結(jié) ????????????????????????????? ７９
第六章 基于優(yōu)先經(jīng)驗(yàn)回放的水下航行器自適應(yīng)跟蹤控制應(yīng)用
６? １ 引言 ??????????????????????????????? ８０
６? ２ 水下航行器建模與問題描述 ????????????????????? ８１
６? ３ 水下航行器位置與姿態(tài)跟蹤的滑?？刂圃O(shè)計(jì) ?????????????? ８３
６? ４ 基于優(yōu)先經(jīng)驗(yàn)回放的 ＡＤＨＤＰ 跟蹤控制設(shè)計(jì) ?????????????? ８５
６? ４? １ ＡＤＨＤＰ 控制算法 ??????????????????????? ８５
６? ４? ２ 考慮 λ 參數(shù)的優(yōu)先經(jīng)驗(yàn)回放采樣 ????????????????? ８６
６? ４? ３ 增強(qiáng)學(xué)習(xí)的權(quán)值 新設(shè)計(jì) ???????????????????? ８７
６? ４? ４ 經(jīng)驗(yàn)回放的自適應(yīng)控制算法穩(wěn)定性分析 ?????????????? ８９
６? ５ 案例及仿真分析 ?????????????????????????? ９３
６? ６ 本章小結(jié) ????????????????????????????? ９６
參考文獻(xiàn) ??????????????????????????????? ９７