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內(nèi)容簡介

　　本書以移動機器人、機械臂機器人、仿人形機器人為對象，簡明扼要地介紹了機器人的基本定義、工作原理、組成及應(yīng)用，深入淺出地描述了機器人的數(shù)學(xué)模型特性，機器人開發(fā)所需要的編程環(huán)境（ROS系統(tǒng)）及控制語言（Lua、Python語言），利用常見的機器人建模和仿真軟件Gazebo和CoppeliaSim（Vrep）對機器人進行運動學(xué)和動力學(xué)的智能仿真交互與實踐。本書面向的是初學(xué)者，對機器人學(xué)的相關(guān)理論介紹相對簡單，主要注重實踐操作與案例仿真。本書可以作為高等職業(yè)技術(shù)院校機器人技術(shù)、機電一體化、智能制造、人工智能等相關(guān)專業(yè)的教材，也可以作為其他類型院校相關(guān)專業(yè)的師生或從事相關(guān)工作的工程技術(shù)人員的參考用書。

作者簡介

暫缺《機器人建模與仿真》作者簡介

圖書目錄

第l章緒論
1.2 機器人簡介
1.2 機器人建模與仿真簡介
第2章基礎(chǔ)知識
2.1 ROS簡介
2.2 Lua語言介紹
第3章機器人數(shù)學(xué)模型
3.1 機器人的自由度
3.2 機器人的數(shù)學(xué)模型
3.3 iE向運動學(xué)和逆向運動學(xué)
第4章 Gazebo仿真
4.1 CAD軟件概述
4.2 構(gòu)建仿真環(huán)境
4.3 機械臂仿真
4.4 移動機器人仿真
第5章 CoppeliaSim仿真
5.1 CoppeliaSim概述
5.2 CoppeliaSim安裝與啟動
5.3 CoppeliaSim的簡單使用
5.4 CoppeliaSim仿真實踐
5.5 CoppeliaSim ROS交互
第6章 Roban機器人仿真
6.1 CoppeliaSim中的Roban
6.2 Roban關(guān)節(jié)運動控制
6.3 仿真中Roban步態(tài)運行
6.4 CoppeliaSim傳感器使用
6.5 仿真視覺圖像處理
第7章仿真實踐
7.1 場景布置
7.2 開燈仿真
7.3 放置茶杯仿真
7.4 茶幾物品分類仿真
7.5 關(guān)閉煤氣閥門仿真
參考文獻