焊接機器人基本操作及應(yīng)用（第3版）

緒論 1
緒論單元測試題 7
第1章 焊接機器人 8
1.1 焊接機器人技術(shù)參數(shù)及規(guī)格 8
1.1.1 機器人本體 8
1.1.2 焊接電源 12
1.1.3 焊接機器人設(shè)備構(gòu)成 15
1.2 機器人工作原理 16
1.2.1 機器人運動學(xué)和機器人動力學(xué) 16
1.2.2 控制原理和動作原理 17
1.2.3 機器人示教再現(xiàn) 18
1.2.4 機器人運動數(shù)據(jù) 19
1.3 機器人安全條例及操作規(guī)程 19
1.3.1 機器人安全條例 19
1.3.2 機器人操作規(guī)程 21
實訓(xùn)項目1 換焊絲 22
第1章單元測試題 24
第2章 示教器 27
2.1 示教器主要功能 27
2.1.1 認(rèn)識示教器 27
2.1.2 示教器開關(guān)及按鈕 28
2.1.3 顯示窗口及菜單圖標(biāo) 31
2.2 示教器的操作 37
2.2.1 示教器持握姿勢 37
2.2.2 示教器屏幕上的操作 38
2.2.3 在線幫助系統(tǒng) 40
實訓(xùn)項目2 移動機器人找點 42
第2章單元測試題 43
第3章 示教模式 45
3.1 示教模式下的操作 45
3.1.1 閉合伺服電源 45
3.1.2 移動機器人 46
3.1.3 轉(zhuǎn)換坐標(biāo)系 48
3.2 示教編程方法 50
3.2.1 示教編程的操作流程 50
3.2.2 插補概念和示教點 51
3.2.3 直線示教 52
3.2.4 跟蹤操作 62
3.2.5 圓弧示教 66
3.2.6 直線擺動示教 67
3.2.7 圓弧擺動示教 69
3.2.8 程序文件的編輯 70
3.2.9 局部變量和全局變量 74
3.2.10 焊接機器人示教編程誤差分析 76
3.3 示教編程工作案例 79
實訓(xùn)項目3 機器人焊字 80
第3章單元測試題 82
第4章 運行模式 86
4.1 運行模式的操作 86
4.1.1 啟動操作 86
4.1.2 操作限制的設(shè)置 87
4.1.3 運行中的參數(shù)補償 88
4.1.4 暫停和重啟動 89
4.1.5 輸入/輸出監(jiān)視器 89
4.1.6 緊急停止和再啟動 90
4.1.7 運行結(jié)束操作 90
4.1.8 運行狀態(tài)及編輯 90
4.2 系統(tǒng)狀態(tài)顯示 91
4.2.1 系統(tǒng)目錄 92
4.2.2 已打開文件顯示 92
4.2.3 工具位置顯示 92
4.2.4 變量顯示 93
4.2.5 負荷率顯示 93
4.2.6 累計時間顯示 94
4.2.7 送絲監(jiān)測顯示 94
實訓(xùn)項目4 板與圓管焊接 95
第4章單元測試題 99
第5章 機器人設(shè)定 101
5.1 系統(tǒng)基本設(shè)置 101
5.1.1 用戶等級設(shè)置 101
5.1.2 系統(tǒng)參數(shù)默認(rèn)值設(shè)置 104
5.1.3 全局變量設(shè)置 104
5.1.4 用戶坐標(biāo)系設(shè)置 104
5.1.5 工具補償設(shè)置 106
5.1.6 軟限位設(shè)置 109
5.1.7 微動設(shè)置 109
5.1.8 日期設(shè)置 110
5.1.9 語言設(shè)置 110
5.1.10 屏幕保護設(shè)置 111
5.1.11 示教文件夾設(shè)置 111
5.1.12 標(biāo)準(zhǔn)工具設(shè)置 112
5.1.13 速度限制設(shè)置 112
5.1.14 示教參數(shù)默認(rèn)值設(shè)置 113
5.1.15 平滑等級設(shè)置 114
5.2 輸入/輸出設(shè)置 115
5.2.1 輸入/輸出類型 115
5.2.2 狀態(tài)輸入/輸出 116
5.2.3 設(shè)置程序啟動方式 119
5.3 焊接電源的設(shè)置 124
5.3.1 焊接電源初始設(shè)置 124
5.3.2 設(shè)置焊機參數(shù) 126
5.3.3 TIG 焊機的設(shè)置 135
5.4 其他功能設(shè)置 137
5.4.1 RT監(jiān)測設(shè)置 137
5.4.2 塊監(jiān)測設(shè)置 139
5.4.3 初期顯示設(shè)置 140
5.4.4 輸入/輸出時序設(shè)置 140
5.4.5 備份設(shè)置 141
5.4.6 內(nèi)存清除 142
5.4.7 錯誤歷史顯示 142
5.4.8 警告歷史顯示 143
5.5 功能擴展設(shè)定 144
5.5.1 系統(tǒng)設(shè)置 144
5.5.2 機器人設(shè)置 144
5.5.3 外部軸設(shè)置 145
5.5.4 機械組設(shè)置 145
5.6 原點設(shè)置 146
5.6.1 基準(zhǔn)位置（主軸） 147
5.6.2 MDI（主軸） 147
5.6.3 示教（主軸） 148
5.6.4 多回轉(zhuǎn)（主軸） 148
實訓(xùn)項目5 校 148
第5章單元測試題 154
第6章 機器人弧焊工藝 156
6.1 CO2/MAG焊接 156
6.1.1 焊接原理 156
6.1.2 焊接質(zhì)量管理的五要素 159
6.2 機器人焊接工藝 159
6.2.1 焊接工藝參數(shù) 159
6.2.2 機器人工作節(jié)拍 165
6.2.3 焊縫外觀及焊縫成型過程 167
6.2.4 常用金屬的焊接性分析 170
6.2.5 機器人焊 種類 174
6.2.6 CO2/MAG焊接缺陷及原因分析 174
實訓(xùn)項目6 平板對接多層焊 180
第6章單元測試題 185
第7章 企業(yè)應(yīng)用案例 188
7.1 焊接機器人系統(tǒng)構(gòu)成案例 188
7.1.1 機器人工作臺和底座 188
7.1.2 工裝夾具 190
7.1.3 焊接變位機 193
7.1.4 機器人系統(tǒng)形式 197
7.2 機器人協(xié)調(diào)變位焊接系統(tǒng)案例 199
7.2.1 裝載機驅(qū)動橋焊接機器人系統(tǒng) 199
7.2.2 轎車后橋總成焊接機器人工作站 201
7.3 機器人固定工位焊接案例 203
7.3.1 薄板焊接 203
7.3.2 機器人圓周焊 204
7.3.3 自行車三角架焊接 206
7.3.4 魚鱗紋焊接 207
7.4 編程案例 210
7.4.1 插入標(biāo)簽指令（注釋）的實例 210
7.4.2 利用計數(shù)器執(zhí)行作業(yè) 211
7.4.3 清 、剪絲、噴油程序 211
實訓(xùn)項目7 焊縫平移 212
第7章單元測試題 215
第8章 機器人設(shè)備的日常檢查與保養(yǎng) 217
8.1 機器人的日常檢查與保養(yǎng) 217
8.1.1 機器人本體的日常檢查與保養(yǎng) 217
8.1.2 控制裝置及示教器的日常檢查與保養(yǎng) 218
8.1.3 連接電纜的日常檢查與保養(yǎng) 219
8.2 焊機的日常檢查與保養(yǎng) 220
8.2.1 焊接電源的日常檢查與保養(yǎng) 220
8.2.2 焊 的日常檢查與保養(yǎng) 220
8.2.3 送絲機構(gòu)的日常檢查與保養(yǎng) 221
實訓(xùn)項目8 機器人焊接操作綜合能力測試 221
第8章單元測試題 227
附錄A 機器人指令 229
A.1 移動指令 229
A.2 輸入/輸出指令 230
A.3 流程指令 231
A.4 焊接指令 234
A.5 運算操作指令 242
A.6 邏輯運算指令 245
A.7 運動輔助指令 247
A.8 平移指令 247
A.9 傳感器指令 247
A.10 外部軸指令 249
附錄A單元測試題 249
附錄B 錯誤和警報代碼 251
B.1 警報代碼 251
B.2 編碼錯誤代碼 254
B.3 焊接錯誤代碼 258
B.4 機器人關(guān)節(jié)軸負荷過載警報 259
B.5 編碼器電池電量不足警報 260
B.6 停電處理 260
附錄B單元測試題 261
參考文獻 262