三維重建基礎(chǔ)

第1章 攝像機幾何
1.1 針孔模型與透鏡
1.1.1
1.1.2 透鏡成像
1.2 一般攝像機模型
1.2.1 齊次坐標
1.2.2 坐標系變換和剛體變換
1.2.3 一般攝像機的幾何模型
1.2.4 透視投影矩陣的性質(zhì)
1.3 其他攝像機模型
1.3.1 規(guī)范化攝像機模型
1.3.2 弱透視投影攝像機
1.3.3 正交投影攝像機
習題
第2章 攝像機標定
2.1 針孔模型與攝像機標定問題
2.1.1 小二乘參數(shù)估計
2.1.2 投影矩陣求解
2.1.3 攝像機內(nèi)、外參數(shù)求解
2.1.4 退化情況
2.2 徑向畸變的攝像機標定
2.2.1 徑向畸變模型
2.2.2 徑向畸變標定
2.2.3 解析攝影測量
習題
第3章 單視圖幾何
3.1 射影幾何基礎(chǔ)
3.1.1 直線的齊次坐標
3.1.2 平面上的無窮遠點與無窮遠線
3.1.3 平面上的變換
3.1.4 平面上的無窮遠點與無窮遠線的變換
3.2 單視圖重構(gòu)
3.2.1 隱消點與隱消線
3.2.2 基于單視圖的結(jié)構(gòu)恢復
習題
第4章 三維重建與極幾何
4.1 三角化
4.1.1 三角化的概念
4.1.2 三角化的線性解法
4.1.3 三角化的非線性解法
4.2 極幾何與基礎(chǔ)矩陣
4.2.1 極幾何
4.2.2 本質(zhì)矩陣與基礎(chǔ)矩陣
4.3 基礎(chǔ)矩陣估計
4.3.1 八點法
4.3.2 歸一化八點法
4.4 單應(yīng)矩陣
4.4.1 單應(yīng)矩陣的概念
4.4.2 單應(yīng)矩陣估計
習題