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內(nèi)容簡介

　　本書基于 ABB 公司的 RobotStudio 軟件，以\"1+X”工業(yè)機器人應(yīng)用編程職業(yè)技能中級證書考核標準為依據(jù)，介紹創(chuàng)建機器人工作站、創(chuàng)建仿真工作站動態(tài)效果、機器人漢字書寫工作站離線編程與真機驗證、機器人裝配工作站仿真及 VR 驗證、機器人打磨工作站仿真等內(nèi)容。編寫過程中，針對學生在學習中經(jīng)常遇到但又比較難理解的內(nèi)容，如運動學奇點、歐拉角與四元數(shù)等，書中也進行了詳細講解，為學生提供了實現(xiàn)對機器人深層次理解的通道。本書可作為職業(yè)院校機電一體化、電氣自動化、工業(yè)機器人技術(shù)應(yīng)用等專業(yè)的學生用書。

作者簡介

　　趙偉，哈爾濱工業(yè)大學機械電子專業(yè)博士，副教授，深圳職業(yè)技術(shù)學院機電學院專職教師，主持多項省級及學校教改研究課題，獲得全國行業(yè)職業(yè)技能競賽人工智能技術(shù)應(yīng)用技能競賽全國，長期從事工業(yè)機器人的產(chǎn)品開發(fā)和教學，具有豐富的實踐和教學經(jīng)驗。

圖書目錄

緒論―――工業(yè)機器人離線編程與虛擬仿真概述 ?????????????????????????????????????????????????????.1
項目 1 創(chuàng)建機器人工作站 ??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????.5
任務(wù) 1.1 RobotStudio 功能介紹及界面認知???????????????????????????????????????????????????.5
任務(wù) 1.2 機器人屬性設(shè)置及虛擬控制器的創(chuàng)建?????????????????????????????????????????????.11
任務(wù) 1.3 周邊設(shè)備的創(chuàng)建與導(dǎo)入???????????????????????????????????????????????????????????????.21
任務(wù) 1.4 工具的創(chuàng)建 ??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????.34
任務(wù) 1.5 機械裝置的創(chuàng)建 ????????????????????????????????????????????????????????????????????????.39
項目 2 創(chuàng)建仿真工作站動態(tài)效果 ?????????????????????????????????????????????????????????????????????48
任務(wù) 2.1 機器人標準 I/O 板及信號的配置 ???????????????????????????????????????????????????.48
任務(wù) 2.2 使用事件管理器創(chuàng)建氣缸伸縮動作????????????????????????????????????????????????.53
任務(wù) 2.3 使用 Smart 組件創(chuàng)建主盤工具的開合動作 ???????????????????????????????????????.59
任務(wù) 2.4 使用 Smart 組件控制工具拾取和放置 ?????????????????????????????????????????????.62
任務(wù) 2.5 使用 Smart 組件控制夾爪開合動作 ????????????????????????????????????????????????.71
任務(wù) 2.6 使用 Smart 組件控制物料取放 ??????????????????????????????????????????????????????.76
任務(wù) 2.7 使用 Smart 組件實現(xiàn)旋轉(zhuǎn)供料 ??????????????????????????????????????????????????????.86
任務(wù) 2.8 使用 Smart 組件實現(xiàn)井式上料 ??????????????????????????????????????????????????????.90
任務(wù) 2.9 使用 Smart 組件實現(xiàn)輸送帶傳送物料 ?????????????????????????????????????????????.99
任務(wù) 2.10 使用 Smart 組件實現(xiàn)預(yù)置多個物料自由下落?????????????????????????????????.101
任務(wù) 2.11 使用 Smart 組件實現(xiàn)關(guān)節(jié)成品裝配?????????????????????????????????????????????.109
任務(wù) 2.12 工作站邏輯的設(shè)置及仿真信號控制 ??????????????????????????????????????????????115
項目 3 機器人漢字書寫工作站離線編程及真機驗證??????????????????????????????????????????.121
任務(wù) 3.1 工具數(shù)據(jù)和工件坐標的創(chuàng)建???????????????????????????????????????????????????????.121
任務(wù) 3.2 自動測載荷程序的應(yīng)用?????????????????????????????????????????????????????????????.127
任務(wù) 3.3 機器人運行軌跡的自動生成???????????????????????????????????????????????????????.134
任務(wù) 3.4 機器人運行軌跡的優(yōu)化?????????????????????????????????????????????????????????????.141
任務(wù) 3.5 仿真設(shè)定和仿真后續(xù)處理??????????????????????????????????????????????????????????.148
任務(wù) 3.6 離線程序的真機驗證????????????????????????????????????????????????????????????????.154
任務(wù) 3.7 運動學奇點 ????????????????????????????????????????????????????????????????????????????.165
V
ABB 工業(yè)機器人虛擬仿真與離線編程
項目 4 機器人裝配工作站仿真及 VR 驗證 ??????????????????????????????????????????????????????.170
任務(wù) 4.1 關(guān)節(jié)成品裝配程序的編寫??????????????????????????????????????????????????????????.170
任務(wù) 4.2 基于 VR 的工作站仿真驗證 ???????????????????????????????????????????????????????.180
任務(wù) 4.3 基于 OPC UA 的西門子 PLC 與 RobotStudio 軟件聯(lián)合仿真???????????????.183
項目 5 機器人打磨工作站仿真 ?????????????????????????????????????????????????????????????????????.197
任務(wù) 5.1 機器人打磨工作站的創(chuàng)建與調(diào)試?????????????????????????????????????????????????.197
任務(wù) 5.2 歐拉角與四元數(shù) ??????????????????????????????????????????????????????????????????????.202
附錄 Smart 組件屬性說明???????????????????????????????????????????????????????????????????????????.206