機器人系統(tǒng)輸出反饋控制

定　價：￥35.00

作　者：	雷靖，宋家慶
出版社：	清華大學出版社
叢編項：
標　簽：	暫缺

ISBN：	9787302647782	出版時間：	2023-11-01	包裝：	平裝
開本：	16開	頁數(shù)：	90	字數(shù)：

內(nèi)容簡介

　　本書系統(tǒng)地介紹了廣義機器人系統(tǒng)的幾種控制方法，是著者科研團隊（包括外同行）近年來從事科研工作的成果。本書分別以懸架、輪式移動機器人、單擺等廣義機器人系統(tǒng)為例。闡述了基于高增益觀測器的輸出反饋控制器的設計方法、理論和仿真實驗。本書共8章，介紹了控制器設計方法的研究背景、存在的問題，并介紹了廣義機器人系統(tǒng)的動力學模型和狀態(tài)空間表達式的建立，以及具有狀態(tài)時滯、驅(qū)動器時滯、傳感器時滯的非線性系統(tǒng)關于輸出反饋控制等多種控制技術的設計方法，每種方法都給出了理論推導和仿真實驗。本書內(nèi)容新穎。前后具有內(nèi)在聯(lián)系，且所介紹的控制方法較為，適合從事控制理論與應用、自動化控制、計算機控制等領城研究工作的學者、技術人員閱讀，也可作為高等院校相關專業(yè)人員的教學、科研參考書。

作者簡介

暫缺《機器人系統(tǒng)輸出反饋控制》作者簡介

圖書目錄

第1章具有作動器時滯的線性汽車懸架系統(tǒng)基于內(nèi)模的減振控制
1.1 減振控制問題的形成
1.1.1 汽車懸架系統(tǒng)建模
1.1.2 隨機路面擾動分析
1.1.3 減振控制問題的形成
1.2 減振控制律
1.3 仿真實驗
1.4 小結
第2章多時滯系統(tǒng)非線性內(nèi)?？刂萍捌湓谄噾壹艿膽?br /> 2.1 問題形成
2.1.1 系統(tǒng)描述
2.1.2 內(nèi)模構造
2.1.3 問題描述
2.2 非線性內(nèi)?？刂破髟O計
2.3 汽車懸架中的應用
2.3.1 系統(tǒng)描述
2.3.2 路面擾動
2.3.3 控制器設計
2.3.4 仿真實驗
2.4 小結
第3章基于擴展高增益觀測器的主動懸架輸出反饋控制
3.1 系統(tǒng)建模
3.2 控制器設計
3.2.1 狀態(tài)反饋控制
3.2.2 輸出反饋下的RISS
3.3 小結
第4章具有控制時滯的輪式移動機器人系統(tǒng)建模與跟蹤控制
4.1 狀態(tài)空間表達式
4.1.1 WMR系統(tǒng)
4.1.2 跟蹤誤差系統(tǒng)
4.2 跟蹤控制器設計
4.3 仿真實驗
4.4 小結
第5章具有控制時滯的輪式移動機器人系統(tǒng)反饋線性化跟蹤預測控制
5.1 狀態(tài)空間表達式建模
5.1.1 目標路徑
5.1.2 跟蹤誤差系統(tǒng)
5.2 非線性預測跟蹤控制
5.3 仿真實驗
5.4 小結
第6章具有傳感器時滯和控制時滯的輪式移動機器人系統(tǒng)預測跟蹤控制
6.1 狀態(tài)空間表達式建模
6.1.1 目標路徑
6.1.2 跟蹤誤差系統(tǒng)
6.2 預測跟蹤控制器設計
6.3 仿真實驗
6.4 小結
第7章非線性輸出系統(tǒng)基于無源性的高增益觀測器輸出反饋控制
7.1 系統(tǒng)描述
7.2 估計誤差
7.2.1 尺度估計誤差系統(tǒng)
7.2.2 估計誤差的畢竟有界性和指數(shù)穩(wěn)定性
7.2.3 無源性和嚴正實條件
7.3 輸出反饋的性能恢復性
7.4 仿真實驗
7.4.1 狀態(tài)反饋
7.4.2 非線性測量
7.4.3 估計誤差的吸引域
7.4.4 高增益觀測器輸出反饋
7.5 使用引理7-5和引理7-6的比較
7.6 小結
第8章結論
參考文獻