機器人系統(tǒng)輸出反饋控制

第1章 具有作動器時滯的線性汽車懸架系統(tǒng)基于內(nèi)模的 減振控制
1.1 減振控制問題的形成
1.1.1 汽車懸架系統(tǒng)建模
1.1.2 隨機路面擾動分析
1.1.3 減振控制問題的形成
1.2 減振控制律
1.3 仿真實驗
1.4 小結(jié)
第2章 多時滯系統(tǒng)非線性 內(nèi)?？刂萍捌湓谄噾壹艿膽?yīng)用
2.1 問題形成
2.1.1 系統(tǒng)描述
2.1.2 內(nèi)模構(gòu)造
2.1.3 問題描述
2.2 非線性內(nèi)模控制器設(shè)計
2.3 汽車懸架中的應(yīng)用
2.3.1 系統(tǒng)描述
2.3.2 路面擾動
2.3.3 控制器設(shè)計
2.3.4 仿真實驗
2.4 小結(jié)
第3章 基于擴展高增益觀測器的主動懸架輸出反饋控制
3.1 系統(tǒng)建模
3.2 控制器設(shè)計
3.2.1 狀態(tài)反饋控制
3.2.2 輸出反饋下的RISS
3.3 小結(jié)
第4章 具有控制時滯的輪式移動機器人系統(tǒng)建模與 跟蹤控制
4.1 狀態(tài)空間表達式
4.1.1 WMR系統(tǒng)
4.1.2 跟蹤誤差系統(tǒng)
4.2 跟蹤控制器設(shè)計
4.3 仿真實驗
4.4 小結(jié)
第5章 具有控制時滯的輪式移動機器人系統(tǒng)反饋線性化跟蹤預(yù)測控制
5.1 狀態(tài)空間表達式建模
5.1.1 目標(biāo)路徑
5.1.2 跟蹤誤差系統(tǒng)
5.2 非線性預(yù)測跟蹤控制
5.3 仿真實驗
5.4 小結(jié)
第6章 具有傳感器時滯和控制時滯的輪式移動機器人系統(tǒng)預(yù)測跟蹤控制
6.1 狀態(tài)空間表達式建模
6.1.1 目標(biāo)路徑
6.1.2 跟蹤誤差系統(tǒng)
6.2 預(yù)測跟蹤控制器設(shè)計
6.3 仿真實驗
6.4 小結(jié)
第7章 非線性輸出系統(tǒng)基于無源性的高增益觀測器輸出反饋控制
7.1 系統(tǒng)描述
7.2 估計誤差
7.2.1 尺度估計誤差系統(tǒng)
7.2.2 估計誤差的畢竟有界性和指數(shù)穩(wěn)定性
7.2.3 無源性和嚴(yán)正實條件
7.3 輸出反饋的性能恢復(fù)性
7.4 仿真實驗
7.4.1 狀態(tài)反饋
7.4.2 非線性測量
7.4.3 估計誤差的吸引域
7.4.4 高增益觀測器輸出反饋
7.5 使用引理7-5和引理7-6的比較
7.6 小結(jié)
第8章 結(jié)論
參考文獻