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內(nèi)容簡介

　　本書基于OpenCV框架和機器人系統(tǒng)中的傳感器技術(shù)，用通俗易懂的語言深入淺出地介紹了圖像識別和傳感器的工作原理，包括傳統(tǒng)的圖像處理方法原理、目前流行的OpenCV的使用方法和典型傳感器的原理及應(yīng)用。書中配有豐富的圖片、公式和表格來幫助讀者好地理解相關(guān)知識點，并且給出了具有代表性的實際應(yīng)用案例來輔助讀者進行學(xué)習(xí)。此外，書中相關(guān)算法和實例均配有相應(yīng)的代碼程序。全書分兩部分：部分（～6章）為機器視覺部分，內(nèi)容包括機器視覺概論、OpenCV使用環(huán)境配置、OpenCV入門實例、圖像處理和識別技術(shù)、單目和雙目視覺系統(tǒng)；第二部分（第7～12章）為傳感器技術(shù)部分，內(nèi)容包括傳感器技術(shù)概論、機器人姿態(tài)感知傳感器、機器人環(huán)境感知傳感器、適用于機器人的典型傳感器、MEMS慣性傳感器以及MINS/GPS/GM組合導(dǎo)航原理及誤差分析。全書提供了充足的應(yīng)用實例，同時在每章的附有課后習(xí)題。本書原理與實踐并重，易于理解且可操作性強，適合機器視覺方向的初學(xué)者、大學(xué)生、研究人員和開發(fā)人員使用，也可作為高等院校計算機、軟件工程、電子工程等相關(guān)專業(yè)本科生、研究生的教材，還可供機器視覺、圖像處理、機器人等領(lǐng)域從事項目開發(fā)、科學(xué)研究的人員參考。

作者簡介

　　邢博聞，男，漢族，中員，1989年3月生，上海海洋大學(xué)工程學(xué)院副教授，碩士生導(dǎo)師，機器人工程專業(yè)負(fù)責(zé)人，控制理論與控制工程專業(yè)博士，2018年入選上海市青年科技英才揚帆計劃，主要從事機器人控制、海洋環(huán)境監(jiān)測等領(lǐng)域科研，在相關(guān)領(lǐng)域主持省部級科研項目3項、重點實驗室開放課題2項、涉?？蒲性核奥毮懿块T委托課題6項，期間發(fā)表SCI/EI檢索論文二十余篇；申請發(fā)明專利三十余件，18件獲授權(quán)；授權(quán) 專利5件，完成人獲上海海洋科學(xué)技術(shù)進步獎二等獎、工業(yè)博覽會高校展區(qū) 展品獎一等獎等榮譽近十項。

圖書目錄

目錄
第1章機器視覺(1)
1.1概述(1)
1.2機器視覺的作用(1)
1.3機器視覺在智慧城市的應(yīng)用(3)
1.4機器視覺的硬件構(gòu)成(4)
1.5機器視覺與5G的協(xié)同效應(yīng)(6)
1.6機器視覺、機器人和智能裝備(7)
課后習(xí)題(8)
第2章OpenCV圖像處理(9)
2.1概述(9)
2.2OpenCV介紹(9)
2.3OpenCV下載及安裝(10)
2.4OpenCV圖像處理基礎(chǔ)(14)
課后習(xí)題(27)
第3章OpenCV入門實例(28)
3.1概述(28)
3.2準(zhǔn)備工作(28)
3.3OpenCV實例講解(29)
課后習(xí)題(34)
第4章圖像處理與識別(35)
4.1概述(35)
4.2OpenCV圖像增強(35)
4.3OpenCV圖像邊緣檢測(43)
4.4OpenCV分類器的訓(xùn)練(48)
課后習(xí)題(52)
第5章單目視覺(53)
5.1概述(53)
5.2單目視覺系統(tǒng)的硬件組成(53)
5.3攝像機模型(54)
5.4攝像機標(biāo)定(57)
5.5標(biāo)定尺檢測(58)
5.6結(jié)果分析(62)
5.7標(biāo)識點掃描與檢測(63)
課后習(xí)題(66)
第6章雙目視覺(67)
6.1概述(67)
6.2雙目視覺系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)(67)
6.3攝像機標(biāo)定(70)
6.4標(biāo)定測量(74)
課后習(xí)題(77)
第7章傳感器技術(shù)概論(78)
7.1概述(78)
7.2傳感器的基本知識(78)
7.3傳感器命名方法(80)
7.4傳感器的標(biāo)定與特性(82)
7.5典型的機器人傳感器(87)
7.6傳感器技術(shù)的發(fā)展(89)
課后習(xí)題(92)
機器視覺與傳感器技術(shù)目錄第8章機器人姿態(tài)感知傳感器(93)
8.1概述(93)
8.2位置傳感器(93)
8.3速度傳感器(98)
8.4加速度傳感器(99)
8.5傾角傳感器(101)
8.6MEMS傳感器(104)
課后習(xí)題(105)
第9章機器人環(huán)境感知傳感器(106)
9.1概述(106)
9.2光電傳感器(106)
9.3超聲波傳感器(116)
9.4激光雷達(119)
課后習(xí)題(123)
0章機器人搭載的典型傳感器(124)
10.1概述(124)
10.2工業(yè)機器人作業(yè)檢測傳感器(124)
10.3服務(wù)機器人環(huán)境檢測傳感器(129)
課后習(xí)題(134)
1章MEMS慣性傳感器(135)
11.1概述(135)
11.2導(dǎo)航技術(shù)分析(135)
11.3 外研究現(xiàn)狀及趨勢(136)
11.4MINS/GPS/GM組合導(dǎo)航系統(tǒng)研究現(xiàn)狀及趨勢(139)
11.5組合導(dǎo)航濾波算法研究現(xiàn)狀及趨勢(141)
課后習(xí)題(141)
2章MINS/GPS/GM組合
導(dǎo)航原理及誤差分析(142)
12.1概述(142)
12.2SINS導(dǎo)航原理及誤差分析(142)
12.3GPS導(dǎo)航原理及誤差分析(153)
12.4GM導(dǎo)航原理及誤差分析(155)
12.5MINS/GPS/GM組合導(dǎo)航基本原理(160)
課后習(xí)題(162)
參考文獻(163)