智能車(chē)輛規(guī)劃與控制技術(shù)

定　價(jià)：￥108.00

作　者：	任宏斌，龔建偉，齊志權(quán)著
出版社：	北京理工大學(xué)出版社
叢編項(xiàng)：
標(biāo)　簽：	暫缺

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ISBN：	9787576341072	出版時(shí)間：	2024-05-01	包裝：	平裝-膠訂
開(kāi)本：	16開(kāi)	頁(yè)數(shù)：		字?jǐn)?shù)：

內(nèi)容簡(jiǎn)介

　　.智能汽車(chē)規(guī)劃與控制技術(shù)是實(shí)現(xiàn)自動(dòng)駕駛的核心技術(shù)之一，決策規(guī)劃與控制品質(zhì)決定了車(chē)輛在行駛過(guò)程中車(chē)輛能否順暢、準(zhǔn)確地完成各種駕駛?cè)蝿?wù)。本書(shū)內(nèi)容結(jié)合作者的研究工作，詳細(xì)介紹了車(chē)輛動(dòng)力學(xué)基礎(chǔ)知識(shí)、軌跡規(guī)劃與控制的基本理論、經(jīng)典算法和最新研究成果。本書(shū)盡量從基礎(chǔ)理論和基本知識(shí)入手，并給出相關(guān)算法詳細(xì)設(shè)計(jì)過(guò)程以及對(duì)應(yīng)的代碼，適合作為機(jī)械工程專業(yè)本科及職業(yè)院校智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)相關(guān)專業(yè)的教材，也可作為從事或準(zhǔn)備進(jìn)入智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)相關(guān)從業(yè)人員的參考書(shū)目。

作者簡(jiǎn)介

　　任宏斌，北京理工大學(xué)汽車(chē)研究所副教授、博士生導(dǎo)師。2019年5月留校任教，長(zhǎng)期從事車(chē)輛動(dòng)力學(xué)、自動(dòng)駕駛運(yùn)動(dòng)規(guī)劃與控制、凸優(yōu)化理論等方向研究工作。發(fā)表SCI/EI論文60余篇，其中SCI期刊論文30余篇，已授權(quán)中國(guó)發(fā)明專利6項(xiàng)。主持國(guó)家自然科學(xué)基金、裝備預(yù)先研究等多項(xiàng)國(guó)家級(jí)縱向課題，以核心人員參與包括國(guó)家重點(diǎn)研發(fā)計(jì)劃在內(nèi)的多項(xiàng)重大研究項(xiàng)目。龔建偉，北京理工大學(xué)智能車(chē)輛研究所教授、博士生導(dǎo)師，自1997年至今一直在北京理工大學(xué)從事無(wú)人駕駛車(chē)輛技術(shù)研究工作，2011~2012年在美國(guó)麻省理工學(xué)院機(jī)器人車(chē)輛課題組從事無(wú)人車(chē)研究工作。

圖書(shū)目錄

第一章智能車(chē)輛規(guī)劃與控制技術(shù)綜述
1.1 智能汽車(chē)概述
1.2 智能車(chē)輛運(yùn)動(dòng)規(guī)劃與運(yùn)動(dòng)控制的基本概念與術(shù)語(yǔ)
1.3 智能車(chē)輛駕駛決策技術(shù)
1.4 智能車(chē)輛軌跡規(guī)劃技術(shù)
1.5 智能車(chē)輛軌跡跟蹤技術(shù)
1.6 總結(jié)與展望
1.7 參考文獻(xiàn)
第二章車(chē)輛動(dòng)力學(xué)系統(tǒng)
2.1 車(chē)輛動(dòng)力學(xué)系統(tǒng)發(fā)展歷史
2.2 車(chē)輛坐標(biāo)系的定義
2.3 輪胎模型
2.4 車(chē)輛動(dòng)力學(xué)系統(tǒng)
2.5 參考文獻(xiàn)
第三章智能車(chē)輛全局路徑規(guī)劃方法
3.1 拓?fù)涞貓D的建立
3.2 行駛環(huán)境占據(jù)柵格地圖構(gòu)建與更新
3.3 路網(wǎng)創(chuàng)建和地圖搜索方法
3.4 基于路網(wǎng)屬性的平滑路徑生成
3.5 本章小結(jié)
3.6 參考文獻(xiàn)
第四章智能車(chē)輛局部路徑規(guī)劃方法
4.1 基于五次多項(xiàng)式的換道路徑規(guī)劃方法
4.2 智能車(chē)輛自主超車(chē)規(guī)劃方法
4.3 參考文獻(xiàn)
第五章自動(dòng)泊車(chē)全局路徑在線優(yōu)化方法
5.1 概述
5.2 A* 算法與 Hybrid A* 算法泊車(chē)全局路徑規(guī)劃方法
5.3 基于全局在線優(yōu)化的泊車(chē)路徑規(guī)劃
5.4 考慮智能車(chē)輛輪廓的避障問(wèn)題描述
5.5 泊車(chē)優(yōu)化問(wèn)題的數(shù)學(xué)描述
5.6 仿真驗(yàn)證
5.7 本章小結(jié)
5.8 參考文獻(xiàn)
第六章基于輪廓控制的縱向和側(cè)向運(yùn)動(dòng)集成
6.1 車(chē)輛模型———非線性自行車(chē)模型
6.2 平滑曲線的數(shù)學(xué)描述
6.3 軌跡規(guī)劃與速度控制集成策略
6.4 仿真試驗(yàn)與性能評(píng)價(jià)
6.5 本章小結(jié)
6.6 參考文獻(xiàn)
第六章附錄I 非線性系統(tǒng)的離散化和線性化
第六章附錄Ⅱ 目標(biāo)函數(shù)的標(biāo)準(zhǔn)二次形式
第七章基于學(xué)習(xí)的模型預(yù)測(cè)運(yùn)動(dòng)規(guī)劃方法
7.1 概述
7.2 理論基礎(chǔ)
7.3 基于學(xué)習(xí)的模型預(yù)測(cè)運(yùn)動(dòng)規(guī)劃
7.4 仿真試驗(yàn)與結(jié)果討論
7.5 本章小結(jié)
7.6 參考文獻(xiàn)
第八章經(jīng)典的自動(dòng)駕駛軌跡跟蹤方法
8.1 線控二次最優(yōu)控制 LQR軌跡跟蹤控制算法
8.2 PID軌跡跟蹤算法
8.3 純跟蹤算法
8.4 本章小結(jié)
8.5 參考文獻(xiàn)
第九章基于前饋與反饋的軌跡跟蹤方法
9.1 車(chē)輛動(dòng)力學(xué)模型
9.2 車(chē)輛行駛穩(wěn)定性約束
9.3 縱向控制器設(shè)計(jì)
9.4 仿真驗(yàn)證
9.5 本章小結(jié)
9.6 參考文獻(xiàn)
第十章基于模型預(yù)測(cè)的軌跡跟蹤方法
10.1 車(chē)輛模型
10.2 模型預(yù)測(cè)控制
10.3 模型預(yù)測(cè)控制算法驗(yàn)證與分析
10.4 本章小結(jié)
10.5 參考文獻(xiàn)
第十一章基于帶約束的 iLQR的運(yùn)動(dòng)規(guī)劃方法
11.1 iLQR算法基本原理
11.2 帶約束的 iLQR問(wèn)題描述及其求解
11.3 典型算例分析
11.4 本章小結(jié)
11.5 參考文獻(xiàn)
第十一章附錄牛頓投影 QP問(wèn)題的迭代求解
思考題
索引