關(guān)節(jié)故障空間機(jī)械臂容錯(cuò)運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)

　　本書基于作者多年來承擔(dān)航天領(lǐng)域重大項(xiàng)目及其他國家級(jí)項(xiàng)目取得的研究成果，對空間機(jī)械臂的容錯(cuò)運(yùn)動(dòng)控制等相關(guān)基本理論和方法進(jìn)行系統(tǒng)且深入的介紹。本書共8章，主要內(nèi)容包括空間機(jī)械臂概述、空間機(jī)械臂的關(guān)節(jié)故障及容錯(cuò)技術(shù)、關(guān)節(jié)故障空間機(jī)械臂數(shù)學(xué)模型、關(guān)節(jié)故障空間機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)能力分析、關(guān)節(jié)鎖定故障空間機(jī)械臂容錯(cuò)運(yùn)動(dòng)控制策略、關(guān)節(jié)自由擺動(dòng)故障空間機(jī)械臂容錯(cuò)運(yùn)動(dòng)控制策略、關(guān)節(jié)部分失效故障空間機(jī)械臂容錯(cuò)運(yùn)動(dòng)控制策略以及空間機(jī)械臂容錯(cuò)技術(shù)未來展望等。本書提出的理論、方法緊密結(jié)合實(shí)際，可用于解決空間機(jī)械臂發(fā)生關(guān)節(jié)故障時(shí)涉及的相關(guān)技術(shù)問題。本書可作為高等學(xué)校機(jī)器人工程及相關(guān)專業(yè)研究生的教材，也可作為空間機(jī)械臂應(yīng)用領(lǐng)域的研發(fā)人員及工程技術(shù)人員的參考書。

　　陳鋼 工學(xué)博士，北京郵電大學(xué)自動(dòng)化學(xué)院副教授。現(xiàn)任空間機(jī)器人技術(shù)教育 部重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室副主任，自動(dòng)化學(xué)院機(jī)電教研中心副主任。長期從事空間機(jī)械臂規(guī)劃與控制研究工作，主要承擔(dān)我國空間站機(jī)械臂、嫦娥5號(hào)機(jī)械臂等重大專項(xiàng)空間機(jī)械臂規(guī)劃與控制等關(guān)鍵技術(shù)攻關(guān)工作。近年來，先后主持國家自然科學(xué)基金課題，教育 部博士點(diǎn)基金項(xiàng)目，載人航天預(yù)研項(xiàng)目以及航天院所委托項(xiàng)目等30多項(xiàng)。以第 一或通訊作者發(fā)表在國內(nèi)外重要刊物和學(xué)術(shù)會(huì)議上發(fā)表論文60余篇，其中SCI檢索20余篇；獲國家發(fā)明專利20余項(xiàng)；獲中國機(jī)械工業(yè)科技獎(jiǎng)一等獎(jiǎng)一項(xiàng)。