刮板輸送機多永磁電機串聯(lián)驅(qū)動控制理論

目錄第1章緒論11.1引言11.2刮板輸送機控制理論的研究背景31.2.1刮板輸送機驅(qū)動技術(shù)發(fā)展現(xiàn)狀31.2.2永磁同步電機驅(qū)動系統(tǒng)研究現(xiàn)狀71.2.3刮板輸送機動力學分析81.2.4刮板輸送機多電機協(xié)同控制技術(shù)101.3多永磁電機串聯(lián)驅(qū)動刮板輸送機理論的提出111.3.1多永磁電機串聯(lián)驅(qū)動刮板輸送機基本概念111.3.2理論意義和工程價值12第2章刮板輸送機多點驅(qū)動動力學特性142.1多永磁電機串聯(lián)驅(qū)動刮板輸送機動力學建模方法142.1.1基本假設142.1.2離散化黏彈性模型選擇152.1.3多永磁電機串聯(lián)驅(qū)動刮板輸送機動力學方程162.2多永磁電機串聯(lián)驅(qū)動刮板輸送機動力學輸送特性212.3多永磁電機串聯(lián)驅(qū)動刮板輸送機動力學模型建立252.3.1動力學模型技術(shù)參數(shù)252.3.2動力學模型建立262.4永磁同步電機矢量控制策略272.4.1永磁同步電機工作原理272.4.2永磁同步電機數(shù)學模型及坐標變換292.4.3永磁同步電機矢量控制模型342.5刮板輸送機多永磁電機串聯(lián)驅(qū)動系統(tǒng)機電耦合動力學特性422.5.1系統(tǒng)機電耦合模型建立432.5.2啟動工況下系統(tǒng)動態(tài)特性分析472.5.3沖擊載荷下系統(tǒng)動態(tài)特性分析53第3章刮板輸送機多永磁電機串聯(lián)驅(qū)動系統(tǒng)協(xié)同控制策略研究643.1常用多電機協(xié)同控制策略643.1.1主從控制策略643.1.2偏差耦合控制策略673.2基于滑模控制的多電機協(xié)同控制策略研究693.2.1滑?？刂圃?13.2.2基于改進趨近律的滑?？刂圃O計733.2.3滑模轉(zhuǎn)矩觀測器設計763.2.4控制策略效果分析81第4章多永磁電機串聯(lián)驅(qū)動刮板輸送機鏈傳動系統(tǒng)多工況特性研究904.1鏈傳動系統(tǒng)動力學建模及分析904.1.1鏈傳動系統(tǒng)運動特性分析904.1.2鏈傳動系統(tǒng)碰撞過程分析954.1.3鏈傳動系統(tǒng)動力學方程構(gòu)建1014.2鏈傳動系統(tǒng)接觸特性分析1034.2.1鏈環(huán)接觸特性分析1034.2.2機頭鏈輪與鏈環(huán)接觸分析1094.2.3中間鏈輪與鏈環(huán)接觸分析1144.3鏈傳動系統(tǒng)啟制動特性分析1204.3.1多永磁電機串聯(lián)驅(qū)動刮板輸送機鏈傳動系統(tǒng)動力學模型構(gòu)建1204.3.2鏈傳動系統(tǒng)啟動特性分析1234.3.3鏈傳動系統(tǒng)制動特性分析1394.4異常工況下鏈傳動系統(tǒng)的動力學特性分析1454.4.1局部電機失效動力學分析1454.4.2卡鏈工況動力學分析1524.4.3異常落煤沖擊載荷動力學分析161第5章時空非均勻負載刮板輸送機多永磁電機串聯(lián)驅(qū)動協(xié)同控制策略1705.1引言1705.2刮板輸送機煤流動態(tài)分布模型1715.2.1落煤負載時空分布模型1715.2.2轉(zhuǎn)矩調(diào)節(jié)1735.3基于負載時空分布預測模型的多電機自適應控制1745.3.1控制目標1745.3.2轉(zhuǎn)矩自適應調(diào)節(jié)1745.3.3煤流負載預測175第6章故障工況下刮板輸送機多永磁電機自適應協(xié)同控制方法1776.1引言1776.2多永磁電機串聯(lián)驅(qū)動刮板輸送機常見故障1796.2.1刮板鏈系統(tǒng)故障原因分析1796.2.2驅(qū)動系統(tǒng)故障原因分析1856.2.3其他故障1856.3多永磁電機串聯(lián)驅(qū)動刮板輸送機健康狀態(tài)監(jiān)測技術(shù)1876.3.1多永磁電機串聯(lián)驅(qū)動刮板輸送機健康狀態(tài)監(jiān)測系統(tǒng)設計1886.3.2鏈條張力脈動實時監(jiān)測與控制1986.4多永磁電機自適應協(xié)同控制方法2046.4.1系統(tǒng)描述2056.4.2多永磁電機串聯(lián)驅(qū)傳伺服系統(tǒng)數(shù)學模型2066.4.3自適應滑模故障觀測器設計2076.4.4故障電機自動切斷機制210參考文獻214