考慮間隙效應的空間并聯(lián)機構動力學

目錄
前言
第1章 緒論 1
1.1 本書研究意義 1
1.2 本書研究內容 2
第2章 含干摩擦間隙的空間并聯(lián)機構動力學建模與分析 4
2.1 概述 4
2.2 含干摩擦轉動副間隙的3-RRPaR空間并聯(lián)機構動力學建模與分析 4
2.2.1 含干摩擦轉動副間隙的3-RRPaR空間并聯(lián)機構動力學建模 4
2.2.2 含干摩擦轉動副間隙的3-RRPaR空間并聯(lián)機構動力學分析 13
2.3 含干摩擦球面副間隙的4-UPS-RPS空間并聯(lián)機構動力學建模與分析 27
2.3.1 含干摩擦球面副間隙的4-UPS-RPS空間并聯(lián)機構動力學建模 27
2.3.2 含干摩擦球面副間隙的4-UPS-RPS空間并聯(lián)機構動力學分析 44
2.4 含干摩擦球面副間隙的4-UPS-UPU空間并聯(lián)機構動力學建模與分析 61
2.4.1 含干摩擦球面副間隙的4-UPS-UPU空間并聯(lián)機構動力學建模 61
2.4.2 含干摩擦球面副間隙的4-UPS-UPU空間并聯(lián)機構非線性動力學分析 69
2.5 本章小結 86
第3章 含潤滑間隙的空間并聯(lián)機構動力學建模與分析 87
3.1 概述 87
3.2 含潤滑轉動副間隙的3-RRPaR空間并聯(lián)機構動力學建模與分析 87
3.2.1 含潤滑轉動副間隙的3-RRPaR空間并聯(lián)機構動力學建模 87
3.2.2 含潤滑轉動副間隙的3-RRPaR空間并聯(lián)機構動力學分析 91
3.3 含潤滑球面副間隙的4-UPS-RPS空間并聯(lián)機構動力學建模與分析 101
3.3.1 含潤滑球面副間隙的4-UPS-RPS空間并聯(lián)機構動力學建模 101
3.3.2 含潤滑球面副間隙的4-UPS-RPS空間并聯(lián)機構動力學分析 105
3.4 含潤滑球面副間隙的4-UPS-UPU空間并聯(lián)機構動力學建模與分析 115
3.4.1 含潤滑球面副間隙的4-UPS-UPU空間并聯(lián)機構動力學建模 115
3.4.2 含潤滑球面副間隙的4-UPS-UPU空間并聯(lián)機構非線性動力學分析 122
3.5 本章小結 139
第4章 含非規(guī)則磨損間隙的空間并聯(lián)機構動力學建模與分析 141
4.1 概述 141
4.2 含非規(guī)則磨損轉動副間隙的3-RRPaR空間并聯(lián)機構動力學建模
與分析 141
4.2.1 含非規(guī)則磨損轉動副間隙的3-RRPaR空間并聯(lián)機構動力學建模 141
4.2.2 含非規(guī)則磨損轉動副間隙的3-RRPaR空間并聯(lián)機構動力學分析 146
4.3 含非規(guī)則磨損球面副間隙的4-UPS-RPS 空間并聯(lián)機構動力學建模與分析 160
4.3.1 含非規(guī)則磨損球面副間隙的4-UPS-RPS 空間并聯(lián)機構動力學建模 160
4.3.2 含非規(guī)則磨損球面副間隙的4-UPS-RPS 空間并聯(lián)機構動力學分析 164
4.4 本章小結 176
第5章 考慮運動副間隙的空間并聯(lián)機構動力學優(yōu)化設計 177
5.1 概述 177
5.2 考慮間隙效應的空間并聯(lián)機構動力學優(yōu)化建模 177
5.2.1 徑向基函數(shù)元模型 177
5.2.2 尋優(yōu)策略 178
5.2.3 考慮間隙效應的空間并聯(lián)機構動力學優(yōu)化設計模型 180
5.3 考慮間隙效應的空間并聯(lián)機構動力學優(yōu)化分析 183
5.3.1 考慮間隙效應的空間并聯(lián)機構動力學優(yōu)化的求解流程與結果 183
5.3.2 考慮間隙效應的3-RRPaR空間并聯(lián)機構動力學優(yōu)化分析 185
5.3.3 考慮間隙效應的4-UPS-RPS 空間并聯(lián)機構動力學優(yōu)化分析 195
5.4 本章小結 204
第6章 含間隙的空間并聯(lián)機構動力學響應試驗 206
6.1 概述 206
6.2 含間隙的3-RRPaR空間并聯(lián)機構試驗系統(tǒng)搭建 206
6.2.1 并聯(lián)機構機械系統(tǒng) 206
6.2.2 運動控制系統(tǒng) 209
6.2.3 數(shù)據(jù)采集與分析系統(tǒng) 212
6.3 含間隙的3-RRPaR空間并聯(lián)機構動力學響應試驗 215
6.3.1 干摩擦間隙對3-RRPaR空間并聯(lián)機構動力學特性影響的試驗 216
6.3.2 潤滑間隙對3-RRPaR空間并聯(lián)機構動力學特性影響的試驗 219
6.3.3 非規(guī)則磨損間隙對3-RRPaR空間并聯(lián)機構動力學特性影響的試驗 224
6.4 本章小結 230
參考文獻 232