沖過西蘭公路，急行軍一夜，8月29日上午就在寧縣屯子鎮(zhèn)與黃羅斌旅長率領(lǐng)的警三旅勝利會師。8月20日，由太白山單獨行動的第七一七團(tuán)主力到達(dá)川陜公路邊的時候，頑軍多路縱隊正沿公路運動，后面尾追的頑軍也將趕到。他們利用頑軍行軍縱隊間隙，機(jī)智勇敢地沖過公路，竟使追擊的頑軍和沿公路運動的頑軍，互相誤會發(fā)生一場混戰(zhàn)。他們乘機(jī)脫離險境，經(jīng)過徽縣、兩當(dāng)、六盤山等地，在平?jīng)鲆晕髟竭^西蘭公路，于9月2日由鎮(zhèn)原縣西北的孟壩進(jìn)入陜甘寧邊區(qū)到達(dá)馬渠鎮(zhèn)，8日到達(dá)慶陽與旅主力會師。第七一七團(tuán)在嘴頭鎮(zhèn)被頑軍隔斷的第三營，選捷徑已先期到達(dá)慶陽。中原突圍歷時63天，浴血奮戰(zhàn)90余次，日夜兼程5000余里，三五九旅終于勝利地回到陜甘寧邊區(qū)。

警備第三旅兼隴東警備區(qū)旅長黃羅斌、政治委員郭炳坤，在與王震會合后當(dāng)天電告陜甘寧晉綏聯(lián)防軍代司令員王世泰等說：“王震率三五九旅八團(tuán)、九團(tuán)（千余人），于今日2時到達(dá)寧縣屯子鎮(zhèn)與職旅會合。九旅全體同志已疲勞不堪，絕大部分都骨瘦如柴，面呈菜色。當(dāng)他們經(jīng)過職旅歡迎隊列前時，激起了全體指戰(zhàn)員對敵人的仇恨心理，有許多流淚的……”

黨中央于三五九旅和警備第三旅會師當(dāng)天，就給王震發(fā)來賀電，祝賀部隊重返邊區(qū)的勝利，命他提前返回延安，部隊暫留隴東休整。早在8月29日，毛澤東就寫信給習(xí)仲勛說“王震部主力已到邊邊（按：指陜甘寧邊區(qū)邊沿地帶）。即在隴東休整，請隴東黨政軍予以歡迎及幫助?！蓖跽鹪趹c陽休息了幾天，把部隊安頓好，就于9月12日帶領(lǐng)少數(shù)隨行人員向延安進(jìn)發(fā)。

王震到達(dá)延安以后，連家也沒有回，便直奔王家坪毛澤東的住所。一見到毛澤東，王震以十分激動的心情向他敬禮、問好。毛澤東也十分激動，緊緊握住王震的手，上下打量著他，好長時間說不出話來。王震那滿頭的長發(fā)，那瘦削的面孔和滿腮的胡須，還有那襤褸的衣著，仿佛都在向毛澤東訴說著一路風(fēng)塵勞苦，訴說著九死一生的艱辛歷程。毛澤東不禁熱淚盈眶，感嘆連聲地說：“王震同志，你受苦了，你受苦了！你們?nèi)蝿?wù)完成得很好！”隨后和王震進(jìn)行了長時間的談話。

9月27日，三五九旅到達(dá)延安這天，王震打早到遠(yuǎn)處迎上部隊，帶領(lǐng)部隊在千萬群眾夾道歡呼中進(jìn)城。行至七里鋪時，王震對全體健兒講話：“為了解放中國人民，我們要到哪里就到哪里；任何蔣美反動派的力量，都阻止不住我們繼續(xù)為中國獨立和平民主奮斗到底?！睌D在人群中的美國《紐約先驅(qū)論壇報》記者斯蒂爾，把每一個感人的場面都攝進(jìn)了他的鏡頭，心情激動地說：“這里，我真正看到了人民和軍隊這樣親切的關(guān)系?！薄督夥湃請蟆愤@天發(fā)表了題為《歡迎三五九旅勝利歸來》的社論。

9月29日，黨中央在楊家?guī)X中央大禮堂召開了盛大的歡迎南征同志大會。毛澤東親臨大會并講了話。他說：南下支隊的同志們！你們辛苦了，我們勝利了！你們不怕困難，不怕犧牲，深入敵人的心臟，敢于和敵人作斗爭，打破了國民黨反動派數(shù)十萬大軍的“圍剿”，勝利地返回延安。你們是黨的寶貴財富。雖然犧牲了不少同志，但是，你們光榮地完成了黨交給的任務(wù)。你們勇敢頑強(qiáng)，不怕敵人圍追堵截，經(jīng)歷了第二個長征。將來，你們要把三五九旅的旗幟插到北平的城頭上。當(dāng)天下午，中共中央以毛澤東、朱德的名義發(fā)出請柬，在王家坪禮堂宴請了南征的團(tuán)以上干部。朱德在舉杯祝酒時說：這次南征、北返和中原突圍，共走了二萬七千里路，同志們辛苦了。王震當(dāng)即站起來謙虛地回答說：“僅僅是二萬二千里！”（意思是不能超過舉世聞名的二萬五千里長征的數(shù)字）這次長征，創(chuàng)造了中國軍事史上的一個奇跡。參加宴會的革命老人續(xù)范亭興奮不已，即席賦詩一首：“王震將軍不會飛，八千子弟兩條腿，天羅地網(wǎng)都突破，萬里長征百戰(zhàn)歸?！贝蠹衣犃藷崃夜恼?，王震特意走到這位老朋友面前，向他表示感謝。