馬仙鴘字靈馥，扶風(fēng)縣人。父親馬伯鸞，是宋朝的冠軍司馬。馬仙鴘少年時(shí)期以果敢聞名，父親去世，他哀傷瘦損超過(guò)禮儀，自己背土成墳，親手種上松柏。在齊朝做官位至豫州刺史。

　　梁武帝起兵，讓他的舊友姚仲賓去勸說(shuō)他歸降，馬仙鴘先為他設(shè)了酒宴，然后就在軍門(mén)把他斬首以殉其職。武帝又派他的族叔馬懷遠(yuǎn)去勸說(shuō)他，馬仙鴘說(shuō)：“大義滅親?！庇窒铝畎阉麛厥?。馬懷遠(yuǎn)大聲哭喊，軍中眾人為他請(qǐng)求才得以赦免。

　　武帝到了新林，馬仙鴘還在江西每天抄錄水路運(yùn)糧情況。建康城被平定，馬仙鴘舉行哀悼對(duì)眾人說(shuō)：“我受別人的信任委托，道義不容投降，現(xiàn)在眾寡不敵，其形勢(shì)必然被屠殺滅絕。各位雖然沒(méi)有二心，可是對(duì)父母老人怎么辦呢？我為忠臣，君為孝子，各盡其道，不是也可以的嗎？”于是把城內(nèi)的兵士全部遣送出城去投降，余下壯士數(shù)十人，閉門(mén)獨(dú)自守衛(wèi)。很快敵兵就進(jìn)來(lái)了，把他們包圍了幾十層。馬仙鴘讓士兵都把弓拉滿(mǎn)，敵兵不敢接近。天晚的時(shí)候才把弓扔在地上說(shuō)：“諸君只管來(lái)抓，我義不投降?！庇谑潜阌们糗?chē)把他送往建康，到了石頭城而從車(chē)中放出來(lái)。武帝讓等袁昂到了一起進(jìn)城，說(shuō)：“讓天下人見(jiàn)見(jiàn)這兩位義士?！蔽涞畚縿谒f(shuō)：“射中衣勾、斬?cái)嘈淇诘呐f怨，古人就不忌諱，卿不要因?yàn)闅⑺朗拐摺⒖咕芴烀氖露浿f怨，不肯和解?！彼兄x道：“小人像失去主人的犬，后來(lái)的主人飼養(yǎng)，便又為所用?！蔽涞坌χ右苑Q(chēng)贊。不久他母親去世，武帝知道他很貧窮，贈(zèng)送了很多東西。馬仙鴘大哭著對(duì)弟弟馬仲艾說(shuō)：“承蒙再生的大恩，還沒(méi)有報(bào)答，現(xiàn)在又受到了特殊的恩惠，應(yīng)當(dāng)和你以忠心和全力好好效勞?！?br />
　　天監(jiān)四年(505)，出師侵伐魏國(guó)。馬仙鴘每次作戰(zhàn)，總是勇冠三軍，和諸將議論，口中不曾談起自己的功勞。別人問(wèn)是什么緣故，他說(shuō)：“大丈夫?yàn)闀r(shí)代所知曉，應(yīng)當(dāng)進(jìn)不求名，退不逃罪，這就是平生的志愿，有什么功可論呢？”他做南義陽(yáng)太守，屢次打敗山蠻，本郡境內(nèi)秩序清平。因功封為氵含..縣伯。升任司州刺史，晉升封號(hào)為貞威將軍。

　　魏國(guó)的豫州人白早生派人送上懸瓠這個(gè)地方來(lái)投降。武帝派馬仙鴘前往接收，又派直閣將軍武會(huì)超、馬廣率軍援助。馬仙鴘進(jìn)駐楚王城，派副將齊茍兒幫助守衛(wèi)懸瓠。魏國(guó)的中山王元英攻懸磚瓠，捉住了齊茍兒，又進(jìn)軍擒了馬廣送往洛陽(yáng)，馬仙鴘無(wú)力救他。武會(huì)超等人也相繼退散，魏軍進(jìn)占了三關(guān)，馬仙鴘因此而被征調(diào)回去擔(dān)任云騎將軍。

　　天監(jiān)十年，朐山人殺死了瑯笽太守劉晰，帶著縣城投降了魏國(guó)，詔令授予馬仙鴘節(jié)杖前往討伐。魏國(guó)的徐州刺史盧昶率領(lǐng)軍隊(duì)十幾萬(wàn)開(kāi)往那里，馬仙鴘多次作戰(zhàn)把他打敗趕走。受封晉升爵位為侯，調(diào)為豫州刺史，加任都督。

　　馬仙鴘自從當(dāng)了將軍和做了州郡長(zhǎng)官，能和士卒同勞共逸，身上穿的不過(guò)是布帛衣服，所住的地方?jīng)]有帷幕屏障，行動(dòng)飲食和最下等的雜役相同。他在邊境上，常常單身潛入敵境，偵察掌握壁壘村落的險(xiǎn)要處所，攻擊戰(zhàn)斗多能打勝，士卒也甘心為他所用，武帝對(duì)他十分喜愛(ài)和依賴(lài)。他死在豫州，追贈(zèng)為左衛(wèi)將軍，謚號(hào)為剛。起初，仙鴘幼名叫仙婢，長(zhǎng)大后認(rèn)為婢的名字不典雅，便以玉字旁代替了女字旁。他的兒子馬巖夫承襲了爵位。